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一种基于智能末端控制器的康复训练迈步机.pdf

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    本发明公开了一种基于智能末端控制器的康复训练迈步机，包括机架，机架上设有两组受驱动的可控的智能末端控制器，机架上设有将患者上身吊起的减重机构、设有防跌倒保护装置；机架外侧设有交互式显示屏和电控箱组件。智能末端控制器的轨迹基于标准步态的各个关节角度曲线,采用DH参数算法获得。智能末端控制器采用DH参数可以创建一个转换矩阵，将相邻两个关节的坐标系相互转换，通过将每个关节的转换矩阵相乘，可以计算出整个关节链的正运动学，从而分析关节的运动和末端控制器的位置的关系。利用六维力传感器，结合改进的DH参数算法

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117771631A

    (43)申请公布日2024.03.29

    (21)申请号202311801722.2A63B21/00(2006.01)

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