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ACC自适应巡航系统介绍

自适应巡航控制系统（ACC:adaptivecruisecontrol）是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统既可以使车辆保持驾驶员设定的速度，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离来衡量的。停走型自适应巡航系统（ACCStopGo）可根据前车直至停止并自动跟随前车启动或者在驾驶员的指令下启动。需要注意：ACC不是一个安全系统、障碍物探测器或者碰撞警告系统，而是一个舒适性系统，驾驶员必须一直保持对车辆的控制并且对车辆负有全部责任。ACC的功能可以辅助驾驶员，但是不能代替驾驶员进行驾驶。即使ACC处在激活状态驾驶员也必须谨慎驾驶并且需要服从限速规则。(基本原则，注意事项)

依据国标GB/T20608-2006自适应巡航控制（ACC）系统的主要功能是基于特定的信息控制车速与前方车辆运动状况相适应，这些信息包括：

（1）与前车间的距离；

（2）本车（配备ACC）的运动状态；

（3）驾驶员的操作指令（见图ACC系统工作原理）。

基于上述信息，控制器（图1中称为“ACC控制策略”）发送控制指令给执行器以执行纵向控制，同时将状态信息提供给驾驶员。

ACC系统工作原理

ACC的目的是通过对车辆纵向运动进行自动控制，以减轻驾驶员的劳动强度，保障行车安全，并通过方便的方式为驾驶员提供辅助支持。

ACC系统状态

ACC系统的状态可分为3种：ACC关闭状态、ACC等待状态和ACC工作状态。ACC系统的状态及其转换见图ACC系统的状态及其转换。

ACC关闭状态?直接的操作动作均不能触发ACC系统。

ACC等待状态??ACC系统没有参与车辆的纵向控制，但可随时被驾驶员触发而进人工作状态??

ACC工作状态ACC系统控制本车的速度和（或）车间时距。

ACC系统的状态及其转换

自检以后的手动和(或)自动操作。手动切换实现ACC的关闭与非关闭状态的转换,系统检测到错误后将自动关闭ACC。

限制条件

1、ACC功能限制

?ACC的最小可设定的期望速度是30km/h。

ACC的最大可设定的期望速度是150km/h。

?ACC只能实现有限的制动力，不能够实现紧急制动。

考虑到安全因素，当ESP被关闭的情况下ACC不能被激活

制动器过热。

在ACC工作时，如果驾驶员踩踏油门踏板，车辆将被驾驶员接管。ACC系统的所有功能将被挂起。

2、ACC运行环境限制

驾驶员须依据前方车流量，当前天气状况，如雨雪等，来调整跟车距离，对ACC系统进行合理设置。驾驶员需要在任何时候都保证在其视野范围内可使车辆减速到停止状态。ACC适合在高速公路和路况良好的道路上使用，不适合在复杂的城市路况、隧道或者山路上使用。安全起见，在能见度差的情况下，或沿坡道及多弯路段，或在湿滑路面（例如，冰雪、潮湿或积水路段）上行驶时切勿使用ACC。

当进入和驶出弯道时，目标的选择有可能延迟或受到干扰。在这些情况下ACC车辆将可能不按预期制动或制动过晚。此时，驾驶员必须取代ACC主动踩踏油门踏板来控制车辆；或踏制动踏板，或按压多功能方向盘上的ACC按钮来取消ACC系统。

在某些情况下（前车的相对速度过大，过快换道，或安全距离过小等）系统没有足够的时间来减小相对速度或者使本车与前车保持合适的距离。在这种情况下驾驶员必须适当地作出反应，如主动施加制动降低车速。当出现紧急情况，仪表提示“接管请求Takeoverrequest”时，驾驶员需主动控制车辆。

在某些环境中探测有可能受到影响或者发生延迟，如目标的雷达反射截面积过小（可能是自行车、四轮马车或者行人）时，系统将有无法确认与前车距离的风险，这会导致对该类车辆反应延迟或无法反应的情况。在这类情况下驾驶员需要进行车速控制。

装有特殊装载物或特殊设备的车辆；ACC无法探测到其它车辆上装载的突出其车身侧面、后端或车顶的物品或安装的附件。如前方车辆装有上述特殊装载物或特殊设备超越此类车辆时务必关闭ACC。驾驶员应视情况主动施加制动。

暴雨、水雾、冰雪或污泥均可能恶化雷达传感器的功能，导致ACC暂时关闭，发生这种情况时组合仪表显示屏将显示相应信息，应按要求清洁传感器。一旦雷达传感器恢复正常状态，则ACC可重新被激活。

强烈反射的雷达信号（例如，在多层停车场里，隧道等）可能恶化雷达传感器的功能。

3、对前方车辆选择的限制

前方相关车辆的选择是通过车身周边传感器数据与自身传感器数据结合来设定的。因此前方目标选择的可靠性须依靠车身周边传感器的质量及周边环境条件来保证。由于这些原因，ACC有可能会出现错误识别及反应。当前方目标车辆的选择出现问题时，ACC有可能发生以下两种反应：

如果正前方相关目标车辆没有被系统正确的选择到，ACC将会使车辆加速到驾驶员设定的期望车速。

如果前方不相关的车辆，例如相邻