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伺服控制系统的三种控制方式

导语：伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一

种补助马达间接变速装置。

伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助

马达间接变速装置。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱

动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用

作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号

转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特

点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

伺服控制系统一般分为三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。

速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。

（1）如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

（2）如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不

太方便，用速度或位置模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控

制效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式

对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱

动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。对运

动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运

算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比

较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效

率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，

把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不

需要使用伺服电机。

换一种说法是：

1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机

轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V

时电机轴输出为2.5Nm；如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm

时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的

改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实

现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤

设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径

的变化而改变。

2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，

通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行

赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位

控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须将电机的位置信号或直接

负载的位置信号作为上位机的反馈信号，以进行运算控制。位置模式也支持直接负载外环

检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载

端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系

统的定位精度。简单点说就是：平常看到的那种普通的电机，断电后它还会因为自身的惯

性再转一会儿，然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停，说走就走，反应极快。但

步进电机存在失步现象。