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第1期机械设计与制造

2024年1月MachineryDesignManufacture353

工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究

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李林峻，李坤全，王旭辉，刘洋

（1.河南工程学院工程训练中心，河南郑州451191；2.河南财经政法大学计算机学院，河南郑州450000）

摘要：由于六自由度机器人在装配序列规划中存在顶角叶片重力矩差难以保证、叶片重力矩分布不够均衡的问题，以至

于避障过程中出现碰撞。为此，提出工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。通过分析六自由度机器人装配序

列中，顶角叶片重力矩差和叶片重力矩分布产生的干涉关系，将装配平稳性、方向调整次数及更换装配工具的频次作为

约束条件，设置干涉关系矩阵和适应度函数，以判断装配序列方案是否达到最佳；在装配方案达到最佳后，通过离散化萤

火虫算法获取六自由度机器人装配序列最优解；根据该结果检测六自由度机器人碰撞结果，并采用优化随机树节点扩展

控制及扩展能力检测的改进快速搜索随机树算法（Rapidly-exploringRandomTree，RRT*）来对所得装配序列进行调整修

正，实现工业机器人六自由度装配序列规划下避障研究。实验结果证明：该方法可获取装配效率高、成本小的六自由度机器

人装配序列；可以快速规划出最佳六自由度机器人避障路径，有效地避开障碍物，且精度较高、误差较小、实用性较强。

关键词：顶角重力矩差；装配序列；六自由度；工业机器人；智能避障；萤火虫算法；RRT*算法

中图分类号：TH16；TH164文献标识码：A文章编号：1001-3997（2024）01-0353-06

ResearchonObstacleAvoidanceofIndustrialRobotSixDegreesof

FreedomAssemblySequencePlanning

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LILin-jun，LIKun-quan，WANGXu-hui，LIUYang

（1.EngineeringTrainingCentre，He’nanUniversityofEngineering，He’nanZhengzhou451191，China；

2.CollegeofComputerScience，He’nanUniversityofFinanceandEconomics，He’nanZhengzhou450000，China）

Abstract：Duetotheproblemsthatthegravitymomentdifferenceofthetipbladeisdifficulttoguaranteeandthedistributionof

theweightmomentofthebladeisnotbalancedintheassemblysequenceplanningoftheSixdegreesoffreedomrobot，collisionoc⁃

cursintheobstacleavoidanceprocess.Therefore，theresearchonobstacleavoidanceunderSixdegreesoffreedomassemblyse⁃

quenceplanningofindustrialrobotsisproposed.Byanalyzingtheinterferencerelationshipbetweenthegravitymomentdifference

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