工业机械臂辅助机器视觉的工件识别与定位.pdfVIP

第１期组合机床与自动化加工技术Ｎｏ.１

２０２４年１月ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪａｎ.２０２４

文章编号:１００１－２２６５(２０２４)０１－００５３－０５ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０２４.０１.０１２

工业机械臂辅助机器视觉的工件识别与定位∗

刘文婧ꎬ卢子航ꎬ王建国ꎬ王少锋

(内蒙古科技大学机械工程学院ꎬ包头０１４０１０)

摘要:传统的工业机器人系统由于缺乏感知判断能力ꎬ很难适应目标种类和位置的变化ꎬ而现代工

业需要生产不同种类和规格的产品ꎮ为此ꎬ以多品种小批量生产的零件为背景提出了一种机械臂

辅助机器视觉系统ꎬ该系统能够实现对工件的图像采集并进行预处理ꎬ通过改进的Ｃａｎｎｙ轮廓的提

取算法与基于Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ距离的模版匹配完成对不同种类工件进行识别和定位ꎮ最后经实验的验

证该系统的定位精度在０.３５ｍｍ内ꎬ基本满足了在实际生产中对小批量生产、不同形状且没有固定

夹具的目标工件的抓取、搬运与检测等要求ꎮ

关键词:工业机械臂ꎻ机器视觉ꎻ图像预处理ꎻ模版匹配ꎻ坐标转换

中图分类号:ＴＨ１６４ꎻＴＧ５０６文献标识码:Ａ

ＷｏｒｋｐｉｅｃｅＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＵｓｉｎｇＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔｉｃＡｒｍＡｓｓｉｓｔｅｄＭａｃｈｉｎｅＶｉｓｉｏｎ

ＬＩＵＷｅｎｊｉｎｇꎬＬＵＺｉｈａｎｇꎬＷＡＮＧＪｉａｎｇｕｏꎬＷＡＮＧＳｈａｏｆｅｎｇ

(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＩｎｎｅｒＭｏｎｇｏｌｉａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＢａｏｔｏｕ０１４０１０ꎬ

Ｃｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓｌａｃｋｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｎｄｊｕｄｇｍｅｎｔａｂｉｌｉｔｉｅｓꎬｍａｋｉｎｇｉｔｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏ

ａｄａｐｔｔｏｃｈａｎｇｅｓｉｎｔａｒｇｅｔｔｙｐｅｓａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｓꎬｗｈｉｌｅｍｏｄｅｒｎｉｎｄｕｓｔｒｙｒｅｑｕｉｒｅｓｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｐｒｏｄｕｃｔｓｏｆ

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Ｋｅｙｗ