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本公开提供了车辆避撞的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域。具体实现方案为：在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向；根据自车的当前速度和障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定障碍物的速度障碍锥；根据速度障碍锥和目标速度方向，确定自车的目标行驶速度，其中，目标行驶速度用于避免障碍物碰撞自车；基于目标行驶速度，控制自车按照规划路径行驶至下一目标位置。根据本公开的方案，可以实现在不改变规划路径的情况下，仅
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117799602A
(43)申请公布日2024.04.02
(21)申请号202311812071.7
(22)申请日2023.12.26
(71)申请人大陆软件系统开发中心（重庆）有限
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