虚拟现实设备接口 定位设备.pdfVIP

虚拟现实设备接口定位设备

1范围

本文件规定了虚拟现实设备对定位设备进行参数获取、参数查询、参数配置、工作状态

控制和定位设备状态信息传输的接口要求。

本文件适用于虚拟现实设备的设计与生产，以及定位服务接口设计。增强现实设备参考

使用。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

虚拟现实virtualreality

采用以计算机为核心的现代高科技手段生成的视觉、听觉、触觉、嗅觉、味觉等多感官

一体化的数字化人工环境，用户借助一些输入、输出设备，采用自然的方式与虚拟现实的对

象进行交互，相互影响，从而产生亲临真实环境的感觉和体验。

[GB/T38259-20193.1]

来源：，

3.1.2

定位设备positioningequipment

跟踪虚拟现实设备使用者的动态位置和方向信息，并将位姿、点云、平面、时间和触觉

反馈等信息发送到虚拟现实控制系统中的设备。

1

注：设备包括但不限于惯性传感器（如加速度计、陀螺仪）、磁力计、光传感器、声传感器、图像采

集设备。

2

注：输出信息包括位姿，点云，平面，时间，触觉反馈等。

3

注：虚拟现实定位设备按功能分可分为头部定位、手柄定位、手势识别、肢体定位追踪设备等。

3.1.3

位姿pose

确定物体在三维空间的三个自由度的姿态和空间位置。

3.1.4

四元数quaternion

确定物体在三维空间的三个自由度的方向姿态的表示方法，利用该特性可以表达任

意三维旋转，一个四元数拥有一个实部和三个虚部。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

ACC：加速度计（Accelerometer）

DOF：自由度（DegreeofFreedom）

1

GPIO：通用输入/输出（General-PurposeInput/Output）

GYRO：陀螺仪（Gyroscope）

HMD：头戴式显示设备（HeadMountedDisplay）

IMU：惯性测量单元/惯性传感器（InertialMeasurementUnit）

IR-LED：红外发光二极管（InfraredLight-EmittingDiode）

LED：发光二极管（Light-EmittingDiode）

MAG：磁力计（Magnetometer）

MIPI：移动行业处理器接口（MobileIndustryProcessorInterface）

SLAM：即时定位与建图（SimultaneousLocalizationAndMapping）

SPI：串行外设接口（SerialPeripheralInterface）

VR：虚拟现实（VirtualReality）

3DOF：三自由度（3DegreesofFreedom）

6DOF：六自由度（6DegreesofFreedom）

4定位设备和定位接口类型

4.1定位设备类型

虚拟现实设备中定位设备的分类，如表1所示。

表1定位设备类型描述符

设备类型接口字段取值描述

VRDEVICE_TYPE0x00头戴式设备

VRDEVICE_TYPE0x01控制器设备

VRDEVICE_TYPE0x01基站

……0x03～0xFF保留

4.2接口类型

接口类型是指定位设备之间，定位设备与服务器（