快速路径规划一种神经网络算法概要.pdfVIP

文章编号222

一种迅速神经网络途径规划算法α

禹建丽θⅡ√孙增圻成久洋之

洛阳工学院应用数学系日本冈山理科大学工学部电子工学科2

清华大学计算机系国家智能技术与系统重点试验室日本冈山理科大学工学部

信息工学科2

摘要本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局途径规划问题给出了一种

途径规划算法其能量函数

运用神经网络构造定义根据途径点位于障碍物内外的不一样位置选用不一样

的动态运动方程并针对障碍物的形状设

定各条边的模拟退火初始温度仿真研究表明本文提出的算法计算简朴收敛速

度快可以防止某些局部极值情

况规划的无碰途径到达了最短无碰途径

关键词全局途径规划能量函数神经网络模拟退火

中图分类号×°文献标识码

DAETAATOPITHMDOPTATHIIAANNINT

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AβotpaxtI√√V×IIII2ⅡV×I

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1引言IvtpoOuxtiov

机器人途径规划问题可以分为两种一种是基于环境先验完全信息的全局途径

规划≈另一种是基于传感器信息的局部途径规划≈*后者环境是未知或者部分未

知的全局途径规划已提出的经典方法有可视图法!图搜索法≈!人工势场法等可

视图法的长处是可以求得最短途径但缺乏灵活性并且存在组合爆炸问题图搜索

法比较灵活机器人的起始点和目的点的变化不会导致连通图的重新构造但不是任

何时候都可以获得最短途径可视图法和图搜索法合用于多边形障碍物的避障途径

规划问题但不合用处理圆形障碍物的避障途径规划问题人工势场法的基本思想是

通过寻找途径点的能量函数的极小值点而使途径避开障碍物但存在局部极小值问

题且不适于寻求最短途径≈文献≈给出的神经网络途径规划算法我们称为原算法

引入网络构造和模拟退火等措施计算简朴能防止某些局部极值状况且具有并行

性及易于从二维空间推广到三维空间等长处对人工势场法予以了较大的改进但在

此算法中由于途径点的总能量函数是由碰撞罚函数和距离函数两部分的和构成的

而途径点

第卷第期年月机器人POBOTO

α收稿日期

一般由连接出发位置到目的位置的直线上均匀分布的点序列开始按使总能量

函数减小的方向移动所以它得到的一般是无碰的且尽量短的可行性路径难以得到

最短途径本文在该算法的基础上提出了一种改善算法≈其重要特点是改善算法

设有一种检测器它检测并将每个途径点的位置返回给系统系统对落在障碍物内部

的点按使总能量函数减小的方向移动而障碍物外的点仅按距离减小的方向移动从

而使规划的无碰途径到达了最短无碰途径并且收敛速度明显加紧改善算法除了合

用于障碍物是多边形围成的图形外还合用于障碍物是圆形的情形改善算法容许设

定不一样的障碍物各条边的模拟退火初始温度从而可以简朴地防止某些局部极小

值的状况

2神经网络途径规划Aλyopttnμpopπatn

πλavvivyβaoe?ovveupaλvetwopk

这一节论述文献≈给出的神经网络途径规划算法

21碰撞罚函数

一条途径的碰撞罚函数定义为各途径点的碰撞罚函数之和而一种点的碰撞罚

函数是通过它对各个障碍物的神经网络表达得到的障碍物假设为多边形图表达

了一种点到一种障碍物的罚函数的神经网络底层的两个结点分别表达给定途径点

的坐标ξ!ψ中间层的每个结点对应于障碍物的一条边的不等式限制条件底层和中

间层的连接权系数就

等于不等式中ξ!ψ前面的系数中间层每个结点的阈值等于对应不等式中的常

数项中间层到顶层的连接权为顶层结点的阈值取为不等式的个数减去

后的负数

该持续网络的运算关系为

Xφlolo

E

M

μ

OHμHT

OHμφIHy

IHμoEμStoyμytHHμ

其中各符号的含义为X顶层结点输出IO顶层结点输入HT顶层结点阈值

OHμ中间层第μ个结点的输出IHμ中间层第μ个结点的输入HHμ中间层

第μ个结点的阈值oEμoyμ第μ个不等式限制条件