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基于ROS的智能代步车嵌入式运动控制系统

摘要：针对目前智能代步车运动控制系统功耗高、

体积大和开发成本高和工作量大等局限性，提出一种基于机

嵌入式运动控制系统。该运动控制系统将ROS移植到arm嵌

入式板卡，将arm作为中央处理器，运用ROS中的导航功能

包实现智能代步车的地图建立、途径规划、室内外自主导航、

运动控制等功能，最终通过仿真试验验证了该运动控制系统

的可行性。

关键词：机器人操作系统；智能代步车；嵌入式运功控

制系统

中图分类号：TP311文献标识码：A

文章编号：2096-1472(2023)-06-48-03

simulationexperiments.

motioncontrolsystems

1引言(Introduction)

伴随社会的发展和人类文明程度的提高，人们尤其是残

疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量

和生活自由度。智能代步车的出现提高了老年人和残障人士

的行动自由度，受到了社会的普遍关注，将机器人技术[1-4]

应用于智能代步车提高智能代步车的智能化、安全化、实用

化程度具有广泛的应用前景。然而，机器人技术的复杂性和

多任务性给智能代步车运动控制系统程序的编写带来很大

的困难。老式的智能代步车运动控制系统都是开发者单独设

计，在不一样的平台间移植需要很大的工作量。机器人操作

斯坦福大学人工智能试验室与机器人技术企业的项目合作，

ROS是一种分布式处理架构，为机器人系统的开发提供了一

种很好的框架，拥有用于机器人的多种功能包，这些功能包

单独设计，在运行时松散耦合，提高了代码复用率。

控制系统作为智能代步车的关键部分，其性能好坏和开

发周期直接决定着智能代步车的智能化程度、安全性能和使

用成本，怎样简朴迅速地为智能代步车构建运动控制系统是

一种值得深入研究的问题。本文针对智能代步车提出了一种

基于ROS的嵌入式运动控制系统，应用ROS提供的功能包实

现智能代步车的定位、导航与控制。

controlsystem)

智能代步车本体为电动轮椅车，在此基础上进行改装，

增长必要的传感器和嵌入式arm开发板，针对不一样的任务

需求，在智能代步车本体上安装对应的传感器，如图1所示。

智能代步车的底盘为两轮驱动构造，两个驱动轮安装于

车体后方，采用两轮差速驱动的方式实现智能代步车的运

动。驱动轮连接的电机配有两个采集驱动轮滚动的圈数的光

电编码器，可实现对智能代步车运行里程的计算。车体前方

装有万向轮用来控制智能代步车的运动方向，装有hokuyo

激光测距仪检测障碍物与智能代步车的距离。智能代步车选

ROS。

controlsystem)

在构建运动控制系统软件构架时，既要保证控制系统的

高性能，还要保证控制系统易于扩展和维护，更要与ROS系

统软件体系构造相融合。智能代步车软件系统按程序实现流

程划分，重要分为人机交互层、决策层、控制层、感知层，

各层间互相关系如图2所示。

智能代步车任务实现流程重要分为三个环节：

(1)顾客通过人机交互层将任务传达给智能代步车。

(2)决策层通过感知层传达的数据信息确定机器人所

处的外部环境状态和代步车的运动状态，并据此做出决策。

(3)根据决策成果，由驱动层选择合适的控制方略，

实现预定的工作任务。

任务执行过程中，内传感器实现对智能代步车运动状态

的描述，外传感器感知外部工作环境信息。感知层将所获取

的智能代步车运动状态及工作环境状态反馈给系统决策层

并作为决策根据。从图2中可知，人机交互系统与决策系统

之间存在双向信息传播。首先，操作者通过人机交互层向智

能代步车传送任务命令；另首先，决策层实时向人机交互层

传送智能代步车运行状态及外部工作环境状态，并通过可视

化技术在人机交互界面上显示。在决策层与驱动层之间同样

存在双向信息传递：决策层把决策成果传递给驱动层，作为

驱动层运行的根据；同步，驱动层将把执行的成果反馈给决

策层，供决策系统参照并做出对应调整。3.1人机交

互层

人机交互层与决策层通过以太网连接，可显示决策层建

立的室内地图和规划的途径。人机交互层的操作界面为一台

平板电脑，可实时监控显示智能代步车的运行位置和运行状

态，顾客可通过触屏的方式向