北航自控教学课件二章课堂讲解.pdfVIP

第二章控制系统的数学模型

(MathematicalModelofControlSystem)

系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内

部各变量之间关系的数学表达式。

常用的动态数学模型有微分方程、传递函数、动态结

构图以及状态方程、频率特性等

2-2传递函数(TransferFunctions)

一、传递函数的概念及定义

例列写如图所示RC网络的微分方程。

1.明确输入、输出量

R

输入量为电压ur

u

uic

输出量为电压ucrC

2。建立输入、输出量的动态联系

由电压定律，得：

R

uRi+u(2−1)

rc

uriuc1t

Cidt

而uc(2-2)

C0

3。消掉中间变量

du1du

(2-2)两端求导，得：ci或iCc

dtCdt

du

代入(2-1)整理为：RCc+ucur

dt

这就是如图网络的动态数学模型，是一个一

阶常系数线性非微分方程。等号右端为输入

量所在项，左端为输出量所在项。

试用拉氏变换法求解动态过程u(t)。

c

1、象方程

将原方程两端取拉氏变换，得：

RCsU(s)−u(0−)+U(s)U(s)

cccr

整理为RCsUc(s)+Uc(s)Ur(s)+RCuc(0−)

或(RCs+1)U(s)U(s)+RCu(0−)

crc

2、象方程解U(s)