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本发明公开了一种基于位姿观测的火炮身管振动惯性测量方法及装置。该装置包括光纤惯导、MEMS惯导和编码器。方法为：根据火炮平台，确定光纤惯导、MEMS惯导和编码器的安装位置；进行光纤惯导和MEMS惯导的初始对准，利用光纤惯导提供的火炮的横滚、俯仰、偏航角和位置信息及编码器提供的火炮身管俯仰角信息，推算MEMS惯导的位姿信息；建立身管变形角模型，利用MEMS惯导进行自身位姿解算；将MEMS惯导解算的自身位姿与光纤惯导和编码器推算的位姿之差作为量测，利用卡尔曼滤波估计出火炮身管振动的实时线速度、角速度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117824576A
(43)申请公布日2024.04.05
(21)申请号202311838159.6G01C25/00(2006.01)
(22)申请日2023.12.
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