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第四章线性系统的根轨迹法
本章主要内容：
一根轨迹法的基本概念
二根轨迹绘制的基本法则
三广义根轨迹
四系统性能分析
2
第四章线性系统的根轨迹法
本章要求
1、正确理解根轨迹的概念；
2、掌握根轨迹的绘制法则，能熟练绘制根轨迹；
3、了解广义根轨迹；
4、能根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势；
5、掌握确定闭环零极点及计算系统动态指标的方法。
3
一、根轨迹法的基本概念（1）
本节主要内容：
1、根轨迹概念
2、根轨迹与系统性能
3、闭环零极点与开环零极点的关系
4、根轨迹方程
4
一、根轨迹法的基本概念（2）
4-1-1根轨迹概念
1、根轨迹
开环系统（传递函数）的每一个参数从零变化到无
穷大时，闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称
为根轨迹。
2、举例说明
A控制系统如图
5
一、根轨迹法的基本概念（3）
B闭环传递函数
其闭环传递函数为：
C闭环特征方程
特征方程式可写为
6
一、根轨迹法的基本概念（4）
D特征方程的根
特征方程式的根为
Es平面根轨迹
见右图
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一、根轨迹法的基本概念（5）
4-1-2根轨迹与系统性
1、稳定性
当开环增益从零变到无穷时，上面
图中的根轨迹不会越过虚轴进入右
半s平面，因此对所有的K值都是稳
定的。
2、稳态性
开环系统在坐标原点有一个极点，所
以系统属I型系统，因而根轨迹上的K
值就是静态速度误差系数。如果给定
系统的稳态误差要求，则由根轨迹图
可以确定闭环极点位置的容许范围。
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一、根轨迹法的基本概念（6）
3、动态性
当0＜K＜时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，
单位阶跃响应为非周期过程；
当
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