管道检测作业机器人毕业设计.docxVIP

机电工程学院

中南大学

本科生毕业论文(设计)

题目管道检测作业机器人

总体设计

学生姓名

指导教师

学院机、电工程学院

专业班级机电XXX班

完成时间2010年6月8日

中南大学

毕业论文(设计)任务书

毕业论文(设计)题目管道检测作业机器人总体设计

题目类型工程设计题目来源教师科研题

毕业论文(设计)时间从2010年3月1日至2010年6月8日

毕业论文(设计)内容要求：

(1)技术指标：(a)自适应管道直径为270-300mm,驱动力800N;(b)在管道内的移动速度大于10cm/s;(c)能通过曲率半径600mm,总长为10m的倒U型管道；(4)能够搭载微型CCD和无损检测传感器对管道内的裂纹和腐蚀缺陷等

进行检测与修补作业。

(2)完成总体方案设计、总体布局和结构确定，行走机构原理设计、控制电机

选型等。

(3)要求具有电缆控制和遥控两种功能。完成传感检测原理与检测作业功能装

置设计与控制系统方案。

1.具体完成下列设计工作：

(1)查阅文献和实习，了解国内外管道检测作业机器人的现状和发展趋势，并

翻译相关资料一篇；

(2)按要求完成管道检测作业机器人功能设计与总体方案设计；

(3)完成管道检测作业机器人总体布局、结构设计计算与行走方式确定：

(4)完成传感检测系统方案、传感器选型与检测功能布置设计；

(5)整理相关资料，撰写设计说明书。

要求设计图纸不少于4张1*图，设计说明书不少于50页。 [1]题目类型：(1)理论研究(2)实验研究(3)工程设计(4)工程技术研究(5)软件开发

[2]题目来源：(1)教师科研题(2)生产实际题(3)其它

2.主要参考资料

1)成大先主编.机械设计手册.北京：化学工业出版社，2002

2)刘政华，何将三.机械电子学.长沙：国防科技大学出版社，1999.10

3)杨培元，朱福元主编.液压系统设计简明手册.北京：机械工业出版社，1994

4)《电气工程师手册》第二版编辑委员会编.电气工程师手册.北京：机械工

业出版社，2000

5)沈红卫编著.单片机应用系统设计实例与分析.北京：北京航空航天大学出

版社，2003

6)黄菊生编著.单片机原理与接口技术.北京：国防工业出版社，2007

3.毕业论文(设计)进度安排

阶段

阶段内容

起止时间

前期

毕业实习、调研、收集有关资料、翻译文献

3月10日前

中期

系统总体方案设计，总体布局与结构结构设计、行走方式确定、传感检测方案设计、传感检测功能装置选型与设计平台、检测系统原理设计及软件设计

与调试

3月11日至5月10日

后期

编写设计说明书

5月11日至6月4日

答辩准备

检查整理相关资料，准备答辩

6月5、6日

答辩

毕业答辩

6月7、8日答辩

指导教师(签名)系(所)主任(签名)

主管院长(签名)

时间：

时间：

时间：

中南大学

毕业论文(设计)成绩评定表(一)

指导教师评语

XXX同学在毕业设计过程中，态度较积极主动，工作较扎实认真，较好地完成了毕业设计任务书规定的工作任务——管道检测机器人总体设计。主要完成了管道检测作业机器人的总体设计，包括机器人行走机构、管道内部行走驱动控制与里程轮定位、管道裂纹超声波检测等方案的确定，对管道机器人机械本体、里程轮自适应机构、行走机构球铰式万向联轴器等进行了具体设计，建立了管道机器人系统动力学建模，并进行了虚拟样机仿真。所设计的管道检测作业机器人总体方案正确，结构合理。设计图纸图面清晰、整洁，布局较合理，视图表达完整，符合国家标准。毕业设

计说明书结构严密，条理性较强，写作格式符合规范，文档齐全。

该同学考虑问题比较全面，具有较好的综合运用所学知识分析问题、解决问题的能力，以及较强的独立设计能力。同时，在毕业设计过程中尊

师守纪，虚心好学，团结同学，乐于助人，体现了较