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迷你模块化攀岩毛虫机器人爬行步态实现

北京航空航天大学机械工程及自动化学院，机器人研究所，中国北京100083.

文摘

攀登毛虫机器人的模块化的概念灵感来自于真实的毛毛虫的运动学。两个典型的运动学模型和步法是基于尺蠖爬行运动和烟草天蛾进行研究的。由于固定的吸盘和墙壁之间的约束，毛毛虫机器人的步态啮合是变化的运动链，这是从一个开链到一个封闭的链，然后有顺序的再到开链。在开链的期间，非对称相法（UPM）使用，以确保可靠的被动吸盘附着到墙上。在闭链的状态，采用四连杆运动学模型以满足固定的约束。要完全控制轨迹需要模块化的毛虫机器人有七个关节。最后，在现场测试确认攀爬步态提出的原则和有效性。

2009年国家自然科学基金会中国和中国的科学院研究所。由Elsevier有限公司和中国科学杂志社发布。保留所有权利。

关键词：爬壁机器人，模块化;生物启发;步态。

1，介绍

小型爬壁机器人将会被发现在检查基础设施，城市搜索，民用爆炸等工作上是有用和安全的工具【1,2】，因为其便携性，低成本和更少的潜在危险。但是，在本爬壁机器人中，一些成功的原型具有小的配置和灵活的运动能力是必须要涉及复杂的结构表面【3】。这是由于在爬壁机器人设计中的两个困难：找到攀登机构的重量和灵活性之间的一种折衷，并建立一种机制，用一个简单的攀登步态和足够的自由度。

从机器人的角度来看，攀爬机器人的灵活性和重量的确定由运动学，可分为几种典型的类型：多个腿，滑架，轮式和链轨道车【4】。多腿机器人运动学是复杂的，因为大量的自由度和难以实现稳定的步态【5-7】。这些类型的机器人使用真空吸盘和抓夹子所附在建筑不符合小型化和低复杂性的要求。轮式和链轨道车机器人通常便于携带【8,9】。这类型的机器人的安装方法是负压或推进器，因此可以连续移动机器人。虽然这些机器人的特征的简单的运动学，它们不容易小型化，由于必要的吸盘区域【10】。滑架运动学文献【11】赋予了玻璃幕墙清洗机器人简单和可靠的结构，但较低的灵活性。因此，这些机器人只能在光滑的表面上工作。

至目前为止，爬壁机器人的研究中出现了一些新的趋势。【12-14】第一个是模块化的结构，这使研究人员能以不同的方式相结合的模块来优化的机器人配置。第二个是生物灵感的设计。小型WhegsB00[13]模仿了蟑螂的结构来实现两个平面之间的传输。在文献【14】，RISE腿部的运动遵循的壁虎爬行步态。第三个是新的连接方法。在文献【15】，德瓦尔机器人适用于纳米材料附着在固体表面的范德华力，这被认为是壁虎附着主要凭借的力。脚上升【14】是由一些微针来组成，机器人可以爬上非常粗糙的混凝土墙。第四是延长车身长度。在文献。

【14,15】，RISE和德瓦尔机器人延长其应用尾巴的长度，已承受其往下回的时候。这是最危险的负载对爬壁机器人来说。

生物灵感的设计对攀登机器人来说可能是找到协调重量和灵活性结构的最有效的方法。生物学家指出，在自然界中毛虫是其中最成功的登山者，因为其可用的多步法，灵活的车身结构和简单的运动控制机理研究【16-22】。从机器人的角度来看，毛毛虫激励我们在以下几个方面：

（1） 多关节结构的履带机器人将确保高的灵活性。

（2） 当卡特彼勒爬上，其重量分布到许多关节，和它的重心逐步解除。其结果是，一个接头上的负载减少，这使得它可以减轻机器人通过模拟毛毛虫结构。

（3） 毛毛虫，它是由许多段组成的，将为模块化设计提供很好的模型。

（4） 与其他动物相比，毛虫有一个大的长度与高度的比率。该特征将赋予毛毛虫爬壁机器人具有较大的长度与间距回的时刻比率。

（5） ，已经证实了，毛毛虫的运动是由其中枢模式发生器控制（英文简称CPG），它是由低层次的运动控制神经单元组成。中枢模式发生器的运动控制机制将激励研究人员在以后尝试一些生物控制算法。

仿生方法和模块概念成功地实践在地面移动机器人的设计，特别是在发明的蛇形机器人中。

自从最有名的蛇形机器人由广濑【23】提出后，已经开发了大量的蛇形机器人和不同的相对控制方法【24,25】。由于蛇的蠕动运动是类似蠕运动的毛毛虫，在我们的工作中蛇形机器人的方法是非常有用的。

然而，由于由机器人吸盘附着在墙壁上引起的约束，攀登毛虫机器人将是从蛇形机器人在以下方面不同：

（1）运动的驱动力是不同的。蛇机器人主要在地面上爬行，其运动依赖于身体与地面之间的摩擦力。虽然攀登毛虫爬在垂直的墙壁，它必须吸附在墙壁上，否则它将下降。结果是它的运动的驱动力来自于固定的约束。

（2）步态是不同的。蛇形机器人可以采取许多步态蠕变，例如，毛虫蠕动，螺旋形等，而毛虫只能爬蠕运动。

（3）模块是不同的。攀岩毛虫需要附加模块对吸附，而蛇形机器人没有。

基于上述分析，本文提出的小型