基于滑模协调控制的四轮独立电驱动车辆稳定性控制研究.pdfVIP

车辆工程制造技术现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2024年第1期

基于滑模协调控制的四轮独立电驱动车辆稳定性

控制研究

张晓林,王保华12,邓召文，吴华伟23,朱远志4

（1湖北汽车工业学院汽车工程学院，十堰442002;2湖北隆中实验室，襄阳441000；

3湖北文理学院，襄阳441000;4北方工业大学，北京100144)

摘要：针对四轮独立电驱动车辆动力学特性及驱动控制策略复杂等问题，提出了基于力矩分配系数法的驱动协同控制

策略，并设计了驱动力矩滑模协调控制器，配合车辆失稳判断模块计算出车辆维持稳定所需的附加横摆力矩，同时利用

载荷分配方法设计了驱动力矩最优分配控制器，基于载荷分配方法将驱动力矩分配至4个车轮，以维持车辆稳定行驶。

为验证驱动协同控制策略的有效性，基于CarSim软件建立四轮独立电驱动车辆模型,并将提出的驱动协同控制策略和

普通滑模控制策略进行仿真对比。结果表明：驱动协同控制策略使横摆角速度偏差降低了25%，质心侧偏角偏差降低

了23%，能够满足车辆稳定性控制要求，同时降低了整车驱动力矩分配控制难度。

关键词：滑模协调控制；稳定性控制；四轮独立电驱动；力矩分配控制

中图分类号：U461.6U469.72文献标志码：A文章编号：1671-3133（2024)01-0051-07

D0I:10.16731/ki.1671-3133.2024.01.008

Researchonstabilityoffour-wheelindependentelectricdrivevehicle

basedonslidingmodecoordinatedcontrol

ZHANGXiaolin,WANGBaohua-2,DENGZhaowen,WUHuawei?23,ZHUYuanzhi4

(1CollegeofAutomotiveEngineering,HubeiUniversityofAutomotiveTechnology,Shiyan442002,China;

2HubeiLongzhongLaboratory,Xiangyang441000,China;

3HubeiUniversityofArtsandScience,Xiangyang441000,China;

4NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing100144,China)

Abstract:Inresponsetothedynamiccharacteristicsandcomplexdrivingcontrolstrategiesoffourwheelindependentelectric

drivevehicles,adrivingcollaborativecontrolstrategybasedontorquedistributioncoefficientmethodwasproposed,andadriving

torqueslidingmodecoordinationcontrollerwasdesigned.Inconjunctionwiththevehicleinstabilityjudgmentmodule,theaddi-

tionalyawtorquerequiredformaintainingstabilityofthevehiclewascalculated.Atthesametime,theloaddistributionmethod