导弹研究中常用的坐标系市公开课一等奖省赛课微课金奖PPT课件.pptx

第三章导弹研究中惯用坐标系作为一个飞行器，导弹在飞行力学中需要用四个坐标系来描述其运动。这四个坐标系分别为地面坐标系，弹体坐标系，弹道坐标系和速度坐标系。第1页

3.1各坐标系定义3.2地面坐标系与弹体坐标系3.3地面坐标系与弹道坐标系3.4速度坐标系与弹体坐标系3.5弹道坐标系与速度坐标系3.6总结第2页

3.1各坐标系定义一、地面坐标系定义：发射点（质心）为A原点，Ax在发射点A水平面内投影，即弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。地面坐标系是与地球表面固连坐标系表示：Axyz第3页

二、弹体坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox1为弹体纵轴，指向弹头为正，Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直，向上为正，Oz1轴按右手法则确定。也称固连坐标系，表示：OX1Y1Z1（OXdYdZd）（OXbYbZb）第4页

三、弹道坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。表示：OX2Y2Z2（OXddYddZdd）第5页

四、速度坐标系定义：弹体质心O为原点，Ox3轴与弹体质心速度矢量重合，Oy3在弹体纵向对称面内且垂直于Ox3，向上为正，Oz3按右手法则确定。也称气速坐标系，表示：OX3Y3Z3（OXvYvZv）第6页

四个坐标系地面坐标系弹体坐标系弹道坐标系速度坐标系X轴弹道面与水平面交线，指向目标为正弹体纵轴，指向弹头为正弹体质心速度矢量弹体质心速度矢量Y轴Ay在包含Ax铅垂面内，垂直Ax向上Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直包含速度矢量铅垂面内，且垂直于Ox2弹体纵向对称面内且垂直于Ox3Z轴右手法则右手法则右手法则右手法则第7页

3.2地面坐标系与弹体坐标系弹体坐标系相对地面坐标系姿态：经过三个欧拉角确定。俯仰角?偏航角ψ滚动角?弹体姿态角两个坐标系原点、轴对应重合以地面系为基准绕对应轴旋转三次依次转过?、ψ、?：Ox1轴与水平面Axz夹角：Ax’轴与Ax轴夹角：Oy1轴与平面Ax’y’夹角得到弹体坐标系姿态第8页

第一次旋转：绕地面坐标系AxyzAy轴旋转ψ角Ax轴Az轴Ax’轴Az’轴Axyz与Ax’yz’关系旋转矩阵：第9页

第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz’Az’轴旋转?角Ax’轴Ay轴Ax1轴Ay’轴Ax’yz’与Ax1y’z’关系旋转矩阵：第10页

第三次旋转：绕过渡坐标系Ax1y’z’Ax1轴旋转?角Ay’轴Az’轴Ay1轴Az1轴Ax1y’z’与Ax1y1z1关系旋转矩阵：第11页

Axyz与Ax1y1z1关系旋转矩阵：第12页

地面坐标系与弹体坐标系之间方向余弦表第13页

3.3地面坐标系与弹道坐标系地面坐标系：发射点（质心）A原点，Ax为弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。弹道坐标系：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。Az轴和Oz2轴均在水平面内地面坐标系与弹道坐标系关系通常由两个角度确定：弹道倾角、导弹偏角。第14页

弹道倾角?弹道偏角ψv：导弹速度矢量（Ox2轴）与水平面Axz夹角：导弹速度矢量在水平面内投影与与Ax轴夹角两个坐标系原点、轴对应重合以地面系为基准绕对应轴旋转两次依次转过?v、?得到弹道坐标系角度定义第15页

第一次旋转：绕地面坐标系AxyzAy轴旋转ψv角Ax轴Az轴Ax’轴Oz2轴Axyz与Ax’yz2关系旋转矩阵：第16页

第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz2Az’轴旋转?角Ax’轴Ay轴Ax2轴Ay2轴Ax’yz2与Ax2y2z2关系旋转矩阵：第17页

Axyz与Ax2y2z2关系旋转矩阵：第18页

地面坐标系与弹道坐标系之间方向余弦表第19页

3.4速度坐标系与弹体坐标系弹体坐标系：弹体质心O为原点，Ox1为弹体纵轴，指向弹头为正，Oy1轴在弹体纵向对称面内，垂直Ox1向上，Oz1轴按右手法则确定。速度坐标系：弹体质心O为原点，Ox3轴与弹体质心速度矢量重合，Oy3在弹体纵向对称面内且垂直于Ox3，向上为正，Oz3按右手法则确定。Oy3轴和Oy1轴均在纵向对称面内两个坐标系关系通常由两个角度确定：攻角、侧滑角。第20页

攻角/迎角/冲角α侧滑角β：导弹速度矢量（Ox3轴）在Ox1y1投影与Ox1夹角：导弹速度矢量与纵向对称面夹角两个坐标系原点、轴对应重合以速度坐标系为基准绕对应轴旋转两次依次转过β、?得到弹体坐标系角度定义第21页

第一次旋转：绕速度坐标系Oy3轴旋