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第52卷第1期浙江工业大学学报Vol.52No.1
2024年2月JOURNALOFZHEJIANGUNIVERSITYOFTECHNOLOGYFeb.2024
基于扰动预测的网联车鲁棒协同巡航预测控制
何德峰,冯阳辉,穆建彬
(浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023)
摘要:针对车辆巡航过程中前车未来加速度不确定性引起的控制问题,提出了一种用于解决网联车
巡航问题的鲁棒模型预测控制(Modelpredictivecontrol,MPC)算法。采用车辆误差模型,将前车
预测加速度与实际加速度之间的偏差视为加性扰动。根据已知的物理约束,先通过滚动预测的方
法得到更紧凑的扰动多面体,然后对原系统的约束进行紧缩处理以降低传统tubeMPC的保守性。
基于传统tubeMPC在控制器中引入前馈补偿,通过l2增益特性条件得到相应的线性增益,提出一
种基于滚动扰动预测的tubeMPC算法,并且证明了该算法是输入到状态稳定的。通过5辆车的
数值仿真,验证了该算法的有效性。
关键词:鲁棒模型预测控制;车辆队列控制;巡航控制
中图分类号:TP273文献标志码:A
Robustcooperativecruisepredictivecontrolforconnected
vehiclesbasedondisturbanceprediction
HEDefeng,FENGYanghui,MUJianbin
(CollegeofInformationEngineering,ZhejiangUniversityofTechnology,Hangzhou310023,China)
Abstract:Inordertosolvethecontrolproblemcausedbytheuncertaintyofthefuture
accelerationoftheprecedingvehicleduringvehiclecruising,arobustmodelpredictivecontrol
(MPC)algorithmforsolvingthecruisingproblemofconnectedvehiclesisproposed.Thevehicle
relativeerrormodelisused,andthedeviationbetweenthepredictedaccelerationandtheactual
accelerationoftheprecedingvehicleisregardedasanadditivedisturbance.Accordingtothe
knownphysicalconstraintsofthevehicle,thedisturbancepolyhedronispredicted,andthe
rollingtighteningconstraintsofthepredicteddisturbancepolyhedronareusedtoreducethe
conservatismofthetraditionaltubeMPC.BasedonthetraditionaltubeMPC,thefeedbackterm
anddisturbancecompensationtermareintroducedintothecontroller.Thecorrespondinglinear
gainpartisobtainedbylzgainpropertycondition.
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