基于红外传感器的多无人机对高速飞行器协同定位跟踪方法综述.pdfVIP

第7卷第1期无人系统技术Vol.7No.1

2024年2月UnmannedSystemsTechnologyFebruary2024

基于红外传感器的多无人机对高速飞行器

协同定位跟踪方法综述

111*22

王晨昕，符文星，张通，朱苏朋，杨光宇

（1.西北工业大学无人系统技术研究院，西安710072；2.西北工业大学航天学院，西安710072）

摘要：为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪，多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定

位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述，以相关技术难点及关键技术为切入点，分析

了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面，首先对目标瞬时定位的

算法进行了分析对比，然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法，最后针对

传感器资源优化，讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面，首先探讨了时

间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法，然后对目标运动学建模的问题进行了分析，最后对最

优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明，无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行

定位和跟踪，存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点，需要特别关注定位算法、误差来源及

最优估计算法的影响，以尽可能实现稳定跟踪。

关键词：高速飞行器；无人机定位跟踪；红外传感器；确定性误差补偿；随机误差校正；时间

配准；运动学模型；最优估计

中图分类号：TP391.9；V279文献标识码：A文章编号：2096-5915（2024）01-020-16

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2024.01.02

AReviewofInfraredSensor-basedCooperativePositioningand

TrackingMethodsforMultipleUAVsAgainstHigh-speedVehicles

111*22

WANGChenxin，FUWenxing，ZHANGTong，ZHUSupeng，YANGGuangyu

（1.UnmannedSystemResearchInstitute，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China；

2.SchoolofAstronautics，NorthwesternPolytechnicUniversity，Xi’an710072，China）

Abstract:Inordertoachievehigh-precisionlong-distancestablepositioningandtracking,multi-UAVs

equippedwithinfraredsensorshavebecomearesearchhotspotforhigh-speedvehiclepositioningandtracking

methods.Thispaperprovidesacomprehensivereviewonthisbackground,andanalysestheresearchstatusand

developmentdirection