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第7卷第1期无人系统技术Vol.7No.1
2024年2月UnmannedSystemsTechnologyFebruary2024
基于红外传感器的多无人机对高速飞行器
协同定位跟踪方法综述
111*22
王晨昕,符文星,张通,朱苏朋,杨光宇
(1.西北工业大学无人系统技术研究院,西安710072;2.西北工业大学航天学院,西安710072)
摘要:为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定
位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析
了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面,首先对目标瞬时定位的
算法进行了分析对比,然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法,最后针对
传感器资源优化,讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面,首先探讨了时
间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法,然后对目标运动学建模的问题进行了分析,最后对最
优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明,无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行
定位和跟踪,存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点,需要特别关注定位算法、误差来源及
最优估计算法的影响,以尽可能实现稳定跟踪。
关键词:高速飞行器;无人机定位跟踪;红外传感器;确定性误差补偿;随机误差校正;时间
配准;运动学模型;最优估计
中图分类号:TP391.9;V279文献标识码:A文章编号:2096-5915(2024)01-020-16
DOI:10.19942/j.issn.2096-5915.2024.01.02
AReviewofInfraredSensor-basedCooperativePositioningand
TrackingMethodsforMultipleUAVsAgainstHigh-speedVehicles
111*22
WANGChenxin,FUWenxing,ZHANGTong,ZHUSupeng,YANGGuangyu
(1.UnmannedSystemResearchInstitute,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China;
2.SchoolofAstronautics,NorthwesternPolytechnicUniversity,Xi’an710072,China)
Abstract:Inordertoachievehigh-precisionlong-distancestablepositioningandtracking,multi-UAVs
equippedwithinfraredsensorshavebecomearesearchhotspotforhigh-speedvehiclepositioningandtracking
methods.Thispaperprovidesacomprehensivereviewonthisbackground,andanalysestheresearchstatusand
developmentdirection
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