单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究——毕业设计论文.docxVIP

单位代码10006 学号

分类号TP242.6

北京航空航天大學

BEIHANGUNIVERSITY

毕业设计(论文)

单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的

设计与研究

学院名称机械工程及自动化学院 专业名称机械制造 学生姓名

指导教师

2013年6月

北京航空航天大学

本科生毕业设计(论文)任务书

I、毕业设计(论文)题目：

单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究

Ⅱ、毕业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：

单关节尾鳍推进式仿生机器鱼是由电机、舵机及其控制部分组成的机

电一体化仿生设备。1.功能指标：(1)完成前进、左右转弯和上浮下潜；(2)用遥控器控制，三档调速；(3)电池可充电。2.性能指标：(1)体积： 300mm×100mm×150mm;(2)最大前进速度200mm/s;(3)最大下潜深度

500mm;(4)续航能力2h;(5)转弯半径400mm。

Ⅲ、毕业设计(论文)工作内容：

1、了解国内外仿生机器鱼的研究现状，完成调研报告。

2、进行市场调研，完成电机、电池、舵机、遥控器等部件的选型。

3、对机器鱼各功能单元进行划分和设计，完成机器鱼机械结构的三维建模。

4、完成需加工零件的二维图纸，并完成零部件加工。

5、零部件装配，调试及测试。

6、完成多种尾鳍外形、多种频率的驱动效率的实验研究。

IV、主要参考资料：

[1]于凯.仿鱼推进的实验研究[J].华中科技大学学报，2007,35(11):117-121.

[2]刘军考，陈在礼.水下机器人新型仿鱼鳍推进器[J].机器

人，2000,22(5):427-432.

[3]梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理[J].机器人

ROBOT,2002,24(2):107-112.

[4]梁建宏.水下仿生机器鱼的研究进展I——小型实验机器鱼的研制[J].机

器人ROBOT,2002,24(3):234-239.

机械工程及自动化学院(系)机械制造专业类班

学生

毕业设计(论文)时间：2013年3月4日至2013年6月11日

答辩时间：年月日

成绩：

指导教师：

兼职教师或答疑教师(并指出所负责部分):

系(教研室)主任(签字):

注：任务书应该附在已完成的毕业设计(论文)的首页。

北京航空航天大学毕业设计(论文)

第I页

本人声明

我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完

成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。

作者：

签字：

时间：2013年6月

北京航空航天大学毕业设计(论文)

第Ⅱ页

单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究

学生：

指导老师：

摘要

本文模仿自然界中真实鱼类尾鳍摆动模式，自主设计研发一套单关节尾鳍推进式的

小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性。

整个设计过程分为机械结构设计，软/硬件设计。本文借助三维设计软件Solidworks进行机械结构建模，并对机械结构做干涉检验以及运动仿真，借助Arduino集成开发编

译环境，编写控制程序，并选用配套硬件电路板完成电机控制、遥控通信等任务。

经多次实验优化，最终开发出较高推进效率的尾鳍，并测试高效尾鳍推进下机器鱼的最大航行速度、转弯半径、最大上浮/下潜速度等性能指标，同时选用合适的遥控通信

技术，实现了机器鱼在一定水深范围内的自由遥控控制。

此外，对机器鱼外壳做了美化处理，并对其他项目指标进行测试，如浸泡密封测试、

续航时间测试等。测试表明，所有功能和性能均满足设计要求。

关键词：机器鱼，观赏型，遥控，尾鳍推进

北京航空航天大学毕业设计(论文)

第Ⅲ页

DesignandResearchon