高频冲击下破拆机器人末端位姿精准控制研究.pdfVIP

第1期（总第242期）机械工程与自动化No.1

2024年2月MECHANICALENGINEERING＆AUTOMATIONFeb.

文章编号：1672-6413（2024)01-0001-04

高频冲击下破拆机器人末端位姿精准控制研究

林鹏，刘庆运

（安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山243000)

摘要：针对破拆机器人在作业时钎头对物体高频冲击所产生的反作用力影响末端位姿控制精度的问题，提出

了一种模糊滑模控制策略。首先，基于等效思想，将反作用力视为干扰项并引入至破拆臂架动力学方程中；

其次，在传统滑模控制器基础上引入模糊控制器，达到补偿干扰的同时提高系统的控制品质；随后，结合

Lyapunov定理证明了系统的稳定性；最后，搭建反作用干扰力下的系统模型进行仿真分析，验证了所提控

制策略的有效性和优越性。

关键词：破拆机器人；反作用干扰力；末端位姿；模糊滑模控制

中图分类号：TP242.2：TP391.92

文献标识码：A

0引言1.1破拆机器人正运动学建模与求解

破拆机器人是一种利用液压破碎锤高频次冲击来破拆机器人结构如图1所示。基于D-H法[4建

破碎物体的智能机械。根据作用力与反作用力定律可立破拆机器人连杆坐标系简图，如图2所示，其中，

知，钎头在高频次冲击物体时亦受到物体反作用冲击(Om）（m=0，…,5)为各关节坐标系；0,（p=1，，5）为

力，而该力会影响破拆机器人末端位姿的控制精度，使各关节的旋转角度；l、α。（q=1，，5）为各连杆的长

其偏离目标破拆轨迹。为实现破拆机器人末端位姿精度;A～B为目标轨迹,其距离为α6。

准控制的目标，以达到提高作业精度和效率的目的，就

需要补偿该反作用冲击力。

基于等效思想，将末端反作用冲击力视为外部干

扰项，通过对干扰进行补偿，进而达到提高末端位姿控

制精度的目的。文献[1]针对水下机器人在工作中易

受到海流等干扰而影响其姿态的问题，提出了自适应

抗扰控制来补偿干扰，研究结果表明该方法能有效提

高水下机器人的鲁棒性。文献[2]针对机械臂在受到

破拆机器人结构

图1矿

干扰后导致的轨迹追踪精度下降的问题，提出了自抗

y34

扰控制（ADRC)来补偿干扰项，研究结果表明ADRC1X3

能有效提高机械臂的轨迹追踪精度。文献[3]针对船a303a4y4

舶在运行时易受到风浪等因素干扰而影响其航向的问02

题，提出了非线性干扰观测器的控制策略，研究结果表as0.x4

y0y5

明该策略能有效提高船舶的位置精度。a162a6

以上介绍的多种干扰补偿策略针对的均为低频次01目标轨迹