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设计说明书

设计题目：单向移动抓取机器人 设计者： 班级： 学号：

指导教师：

年月

目录

1设计任务 1

1.1设计任务介绍及意义 1

1.2设计任务明细 1

2.总体方案设计 3

2.1设计的基本依据 3

2.1.1驱动电机 3

2.1.2传动方式 3

2.1.3控制方式 5

2.1.4导轨 6

2.1.5传感器 6

2.2可行性方案比较 6

2.2.1驱动电机选择 6

2.2.2传动方式选择 7

2.2.3控制方式选择 7

2.2.4传感器选择 7

2.3总体方案确定 8

3.机械传动系统设计 8

3.1机械传动装置组成 8

3.2主要部件结构计算与设计 9

3.2.1平台参数设计 9

3.2.2导轨设计计算 9

3.2.3滚珠丝杆设计计算 11

3.2.4轴承设计 16

3.2.5联轴器设计 18

3.2.6电动机选型 18

3.2.7可靠性、经济型、绿色环保型、安全性分析 19

4.单自由度抓取机构设计 20

4.1抓取机构组成 20

4.2丝杠设计计算 21

4.3联轴器设计 24

4.4电动机选型 25

5.电气控制系统设计 26

5.1控制系统组成 26

5.2控制基本原理与选择 27

5.3硬件端口分配 27

5.3.1端口分配准备 27

5.3.2I/O分配 28

5.3.3定时器初值计算 28

5.4电气连接图 29

5.5程序设计 30

6.设计小结 34

7.参考文献 35

机器人课程设计

1

1设计任务

1.1设计任务介绍及意义

通过课程设计培养学生综合运用所学知识和技能、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础上的，是学生根据所学课程进

行的工程基本训练，课程设计的目的在于：

1、培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统(产品)的初步设

计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。

2、培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文

件的能力，提高计算、绘图等基本技能。

3、培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本素质的训练。

4、树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。

1.能够在安全、环境、法律等现实约束条件下，通过技术经济评价对设计方案的可行性

进行研究。占该指标点达成度的10%。

2.掌握基本的创新方法，具备运用开发工具对机械工程领域的新产品、新工艺、新技术

和新设备进行研究、开发和设计的能力。占该指标点达成度的10%。

3.能够用图纸、报告或实物等形式，呈现设计成果。占该指标点达成度的20%。

4.能够初步运用现代信息技术工具对复杂机械工程问题进行预测与模拟，并了解其局限

性。占该指标点达成度的20%。

5.具有团队合作和在多学科背景环境中发挥作用的能力，理解个体、团队成员以及负责

人的角色。占该指标点达成度的20%。

6.能够就复杂工程问题与业界同行或社会公众进行沟通和交流，陈述发言，清晰地表达

观点或回应指令。占该指标点达成度的20%。

7.具有在多学科环境中应用工程管理和经济决策知识的能力。占该指标点达成度的30%。

1.2设计任务明细

1、设计内容为机器人(典型机电产品)设计，其主要内容包括：1)机械传动结构和抓取机构设计；2)电气测控系统；设计内容必须包括实现一路速度或位置控制，控制精度要求：

位置精度0.05mm(仅限链传动),0.005mm,0.001mm,速度精度±0.5%,±0.05%。

课程设计题目：单向移动抓取机器人设计

机器人课程设计

2

(1)电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；

(2)机械传动方式：螺旋丝杆、滚珠丝杆、同步皮带、链传动等；

(3)电气控制方式：单片微机控制、PLC控制；

(4)功能控制要求：位置控制；

(5)主要设计参数：

单向工作行程——1500、1200、900mm;

移动负载质量——10、5kg;

移动速度控制——6、9m/min;

设计加(减)速度0-2m/s2

2、课程设计的基本要求：