东南大学机器人技术-第35讲课件.pptVIP

机器人原理及应用第三十五讲移动机构的控制

MobileRobotControl6.1为什么要移动6.2移动环境及与其相适应的机构6.3移动的检测6.4引导和控制6.5多机器人控制Robotics移动6.1为什么要移动移动的目的：①为实现“代替人”②搬运物体③适应环境，进行更多工作Robotics移动6.2移动环境及移动机构6.2.1环境整备领域内的移动机器人1）移动环境在导轨上（1维）轨道机器人2）移动环境在道路上（2维）无人驾驶搬运车Robotics移动6.2移动环境及移动机构6.2.2没有整备环境的移动机器人1）自然环境①陆上2、3维环境②海上、海中环境③空中、宇宙环境2）人工制作的环境①陆上建筑物内外环境（阶梯、、电梯、钢丝），间隙、沟、踏脚石②海上、海中的混凝土建筑等可以模拟动物、人、飞鸟等制作移动机构东南大学远程教育机器人原理及应用第三十六讲主讲教师：王兴松Robotics移动6.2移动环境及移动机构6.2.3车轮型移动机构的结构和运动（1）独轮目前还没有实用，还在努力。（2）两轮Robotics移动6.2移动环境及移动机构6.2.3车轮型移动机构的结构和运动（3）三轮