一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法.pdfVIP

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2024-04-13 发布于四川
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一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法.pdf

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本发明提供一种适用于地下矿环境激光SLAM建图的方法，包括如下步骤：采集井下铰接车辆的激光雷达、IMU、里程计数据；估计井下铰接车辆的姿态，进行线性插值，更新位姿信息，对原始的激光点云数据提取出关键帧，使用ICP匹配算法进行帧间匹配得到点云地图；将点云地图与拓扑地图进行关联，将拓扑地图作为先验知识引入点云地图优化的过程中，使用拓扑路网地图信息，将特征点进行拓扑连接，构建拓扑地图；利用拓扑路网结构信息的绝对位姿信息作为后端优化的输入，利用ceres优化算法对地图进行位姿图优化；通过优化后的位姿修正

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117870647A

(43)申请公布日2024.04.12

(21)申请号202311686605.6

(22)申请日2023.12.08

(71)申请人中国科学院长春光

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