AGV技术及其在生产中的应用1 - 汽车技术.docxVIP

将柴油机吊放到测试输送线上，完成一个工作循环。该系统柔性强，满足多型号、小批量生产要求。近年来，在以的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融过磁条导引读取地标指令可，以根据设定站点的停靠、加速、减速，扇形安全扫描传感器，该车型物料配送，轻巧这些行业在市场上的竞争力。应用实例：潜伏牵引式AGV

将柴油机吊放到测试输送线上，完成一个工作循环。该系统柔性强，满足多型号、小批量生产要求。近年来，在以

的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融

过磁条导引读取地标指令可，以根据设定站点的停靠、加速、减速，扇形安全扫描传感器，该车型物料配送，轻巧

这些行业在市场上的竞争力。应用实例：潜伏牵引式AGV小车。潜伏牵引式AGV小车，当料车装上物料时A，

AGV技术及其在生产中的应用

1.1AGV的概念

AGV是自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，通常也称

为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMRWheeledMobileRobot）的范畴。AGV一般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输系统－－CPS（ContactlessPowerSystem）为动力的。AGV装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

传统的仓库和工厂中货物的搬运总是耗费大量人力、效率底下、频繁出错。仓库中的选货就更是问题了、货物存储的地方、不同货物有不同大小，不同的重量等等，对机器和人都是一种挑战。使用自动导引车辆电动车控制器(AGV)可以轻松完美的解决这一难题——不仅降低人力成本、提高效率，还可以使工作环境更加安全。

1.2AGV的发展状况

20世纪50年代初，美国发明制造出世界上第一台自动导引车。20世纪60年代至70年代，AGV小车受到美国工人阶级的抵制，AGV的发展在美国遭遇阻碍。于此相反，AGV小车在欧洲的到了飞速发展，1973年，AGV小车在瑞典沃尔沃汽车生产线上的到使用并与电脑形成智能化控制装备作业，进一步加快了AGV的发展。1965年，日本推出了他们自己的第一款AGV小车。之后，日本大力发展AGV，为AGV的发展做出非常非常大的贡献。至1994年，日本共生产6,485辆AGV。

上世纪由于我国国情：经济发展较落后，制造业水平低，AGV小车在我国的发展时间短，技术较为落后。改革开放后随着经济的飞速发展，AGV小车也迎来了春天，北京物资处理研究所、清华大学、华中科技大学、上海交通大学、国防科技大学、沈阳研究所都进行了AGV小车的研究。1976北京起重运输机械研究所是为了

AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。（1）障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV功能的AGV可实现在任7何装配工位对变速箱进行静态装配。导航方式采用磁导航，改变导航磁条可以适应生产黑暗对其没有影响，只要控制系统的程序编写准确。那么AGV小车就可以按照路线完整完成任务。1.8AGV制造出我国第一台电磁导引的AGV小车，让我国在AGV小车领域进入一个新阶段。1989年，北京邮政科学研究规划院制造了我国第一台双向无信电通信的AGV。现在AGV小车的批量生产已经在该院的到实现，到

AGV自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。（1）障碍物接触式缓冲器。障碍物接触式缓冲器

表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV

功能的AGV可实现在任7何装配工位对变速箱进行静态装配。导航方式采用磁导航，改变导航磁条可以适应生产

黑暗对其没有影响，只要控制系统的程序编写准确。那么AGV小车就可以按照路线完整完成任务。1.8AGV

到目前为止，在AGV小车技术上取得革命性成功的是沈阳自动化所，他们能够实现小车车体结构设计，运行路线自动化控制和导航，并且实现小车高度集成化系