基于Simulink对机械臂可视化上料研究.pdfVIP

2024年第2期

智能制造IntelligentManufacturing__________________________________________________________

基于Simulink对机械臂可视化上料研究*

①①②①③

于资江李存志于菲谢爱军刘国梁

（①青岛征和工业股份有限公司，山东青岛266700；②威海机械工程高级技工学校，山东乳山264500；

③青岛理工大学机械与汽车工程学院，山东青岛266700）

摘要：自动上料设备可以通过现代化技术实现数据采集和分析，以优化制造流程，提高生产效率和产

品质量，从而更好地实现智能制造。为了实现链板等零件的自动上料过程，文章介绍了机械臂

的三维可视化人机交互平台模型的构建过程，以Gluon机械臂为分析对象，进行正运动学分析

和逆运动学验证，并通过Simulink搭建了控制系统模型，实现了对Gluon机械臂的联合仿真。

仿真过程中，对各关节的旋转角度、角速度以及末端执行器的齐次变换矩阵实时显示。通过验

证，为后期搭建实物平台提供了可行性支撑，为进一步优化和完善系统功能奠定了基础。

关键词：自动上料；实时可视化；运动学仿真；Simulink

中图分类号：TP23文献标识码：B

DOI：10.19287/j.mtmt.1005-2402.2024.02.011

Simulink-basedstudyonvisualizedloadingofroboticarms

①①②①③

YUZijiang,LICunzhi,YUFei,XIEAijun,LIUGuoliang

(①QingdaoCHOHOIndustrialCo.,Ltd.,Qingdao266700,CHN;②WeihaiAdvancedTechnicalSchoolof

MechanicalEngineering,Rushan264500,CHN;③SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,Qingdao

UniversityofTechnology,Qingdao266700,CHN)

Abstract：Automaticloadingequipmentcanrealizedataacquisitionandanalysisthroughmoderntechnologyto

optimizethemanufacturingprocess,improveproductionefficiencyandproductquality,soastobetter

realizeintelligentmanufacturing.Inordertorealizetheautomaticloadingprocessofchainplatesand

otherparts,thispaperintroducestheconstruct