机器人行业市场前景及投资研究报告：人形机器人，四六维力传感器，人机末端力觉来源，行业格局.pdfVIP

2024年04月15日证券研究报告|产业深度报告

六维力传感器：人机末端力觉，行业格局变化在即

人形机器人专题报告四

机器人投资要点

投资评级：推荐（维持）力传感器作为力的感知及测量工具，上游材料成本占比高，下游应用广泛。

从产业链上看：1、力传感器上游直接材料成本占比达80%以上，关键环节包

括应变片的加工制造；2、中游为加工制造与封装检测，重要工艺流程包括弹性

2024415体的制造与加工、应变片的贴片、检测等环节；3、下游行业应用领域广泛，包

行业走势图（年月日）

括工业自动化、汽车、消费电子、医疗设备、航空航天等。

六维力传感器是维度最高的力传感器，已成为高性能人形机器人的标配。根

据所测力的维数不同，力传感器可被分为一到六维力传感器；根据其测量原理

不同，又可以分为光电式、应变式、电容式、压电式等类型。六维力传感器是

维度最高的力传感器，能给出最为全面的力觉信息、提升传感精度，并非是多

个低维力传感器可替代的。在人形机器人领域，六维力传感器可提升机器人手

部操作的精细化与柔性化程度以及脚部行走的稳定性，主要安装手腕、脚踝等

的末端部位，已成为高性能人形机器人的标配。

六维力传感器生产技术难度大、生产效率低，产品价格昂贵、利润较高。相

比其他维度力传感器，六维力传感器技术、资金壁垒最高，其核心技术包括解

耦方法、六维联合加载标定检测系统、降低零点漂移和温度漂移等。同时，六

维力传感器相比普通力传感器在工艺流程上更为复杂，且尚未完全实现自动化

生产，例如贴片环节仍需人工操作。最后，六维力产品平均单价在2-4万左右、

资料：iFind，华宝证券研究创新部价格昂贵，而成本在数千元，利润率较高、降价空间充足，在人形机器人量产

加速、降价迫切的预期下，六维力传感器或将迎来降价潮以及行业洗牌。

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2024-01-23

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