《自动控制原理》课件第6章.pptx

第六章控制系统的校正;

第三、第四和第五章讨论了控制系统的分析方法，也就是给定系统的元部件及其参数，分析系统是否满足设计者提出的各项性能指标。本章讨论控制系统的设计方法。;

设单位反馈系统的开环传递函数为

要求控制该系统在单位斜坡输入时，系统的稳态误差不超过1%，求K的取值范围。;;

可见，稳定性与稳态误差成为了一对矛盾，但如果在系统中适当的位置加入一些参数及特性可按需要改变的装置(校正装置)，使其稳定且稳态误差小于0.01，则可以解决这对矛盾。这就是本章所要讨论的控制系统的另一个问题———系统的校正。

所谓系统的校正，即根据提出的性能指标在原有系统中适当的位置加入一些参数及特性可按需要改变的校正装置，引入新的零、极点，改变系统原有的根轨迹或对数频率特性

图的形状，从而满足系统的性能指标要求。常用的校正方法有根轨迹校正法和频率特性校正法。本章主要介绍频率特性校正法。;

6.1系统设计与校正问题;

2.频域性能指标

开环频域指标：截止频率、相角裕度和幅值裕度。

闭环频域指标：谐振频率、谐振峰值和带宽频率。

3.时域指标和频域指标之间的关系

时域指标和频域指标从不同的角度衡量系统的性能，二者之间存在着必然的内在联系。对于二阶系统来说，两种指标之间的关系可以用准确的数学表达式表示，对于高阶系统来说，两种指标之间只有近似关系存在。;

1)二阶系统频域指标与时域指标的关系;;

2)高阶系统频域指标与时域指标的关系;

4.系统带宽的选择

自动控制系统对带宽的要求包括以下几个方面：

(1)既能以所需精度跟踪输入信号，又能抑制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。

(2)为使系统能准确复现输入信号，希望带宽大点，但为了抑制噪声又希望带宽小点。此外，为使系统有较高的稳定裕度，希望开环对数幅频特性在中频区(在0dB线上0dB、

下15dB的频段，也即截止频率附近)斜率???-20dB/dec，高频区应迅速衰减。;

(3)开环对数相频特性方面，相角裕度为30°~70°，一般取45°。太低则动态性能以及系统对参数变化的适应能力差；太高则对系统部件要求较高，且动态过程缓慢。

(4)开环传递函数在ω→0时，幅值愈大，系统的稳态性能愈好。如果输入信号的带宽为0~ωM，噪声信号的频带为ω1~ωN，则ωb=(5~10)ωM，且使ω1~ωN处于0~ωb范围外。

图6－1所示为系统带宽的选择示意图。;;

6.1.2系统的校正方式

根据校正装置在系统中的不同连接方式，可将系统的常用校正方式分为串联校正、并联(反馈)校正、前馈校正和复合校正四种类型。

1.串联校正

串联校正比较简单，易于对信号进行各种形式的变换，一般安置在前向通道中能量较低的部位，即比较环节后面，如图6－2中的Gc(s)。;;

2.并联校正

并联校正信号从高功率点向低功率点传递，一般不需附加放大器，可以抑制参数波动、非线性因素对系统性能的影响，常置于系统局部反馈通道中，如图6－3中的Gc(s)。;

3.前馈校正

前馈校正又称顺馈校正，是系统主反馈回路之外的校正方法。其接线方式为直接接在系统输入信号之后和主反馈作用点之前的前向通道上，相当于对给定信号进行整形或滤波

后再送入反馈系统。根据信号的不同有对输入信号的前馈校正和对扰动信号的前馈校正。;

(1)输入信号的前馈校正:将输入信号作变换，改善系统性能，如图6－4中的Gc(s)。;

(2)扰动信号的前馈校正：对扰动信号进行测量，变换后送入系统，抵消扰动的影响，如图6－5中的Gc(s)。;

4.复合校正

复合校正是反馈校正和前馈校正组合的校正方法，是在反馈控制回路中，加入前馈校正通道，如图6－6所示。;

6.1.3基本控制规律

基本的控制规律有比例、微分、积分，以及这些基本控制规律的组合，即比例微分、比例积分、比例微分积分。利用这些控制规律的相位超前或滞后以及幅值增加或减少等

作用可实现对控制对象的有效修正。

1.比例(P，Proportion)控制规律

具有比例控制规律的控制器称为比例(P)控制器，如式

(6－1)所示，其中Kp为比例系数，具有可调性。结构图如

图6－7所示。;

比例控制器实质上是具有可调增益的放大器，系统中加入比例控制器后只改变信号的幅值增益而不影响相位。在串联校正中，增加比例环节可以提高系统开环增益，