机械手毕业设计方案开题报告.doc

毕业设计（论文）开题汇报

学生姓名

xxx

学号

专业

机电一体化

指导老师

周伟

班级

机电1006

联络方法

毕业设计（论文）题目

机械手运行控制系统设计（plc+步进电机+伺服电机+编码器）

开题汇报（叙述课题目标、意义、研究现实状况、研究内容、研究方案、进度安排、预期结果、参考文件等）

论文研究目标、意义

该选题目标是利用PLC对机械手控制系统做一个具体了解和研究。这次毕业设计，是对我大学四年所学知识一次系统应用和巩固，是对书本知识重新梳理和完善，我之前四年所学全部是碎片化知识，僵硬死板且不能活学活用，这次毕业设计恰好能将这些碎片化知识整合起来，融会贯通，以达成经过四年量积累后经过毕业设计得到质提升目标。这是我大学阶段首次设计完整且富有挑战性项目。完成这次设计将使我综合能力有很大提升，更能为我以后工作打下扎实基础并提供能够借鉴经验。

机械手也被称为自动手（autohand），能模拟人手和臂一些动作功效，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。

机械手关键由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）部件，依据被抓持物件形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多个结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成多种转动（摆动）、移动或复合运动来实现要求动作，改变被抓持物件位置和姿势。运动机构升降、伸缩、旋转等独立运动方法，称为机械手自由度。为了抓取空间中任意位置和方位物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。通常专用机械手有2～3个自由度。机械手可替换人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，所以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部。

二、研究现实状况

1、中国研究现实状况：当今社会，机械手被普遍用作机床或其它机器附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传输工件，在加工中心中更换刀具等，通常没有独立控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品主从式操作手也常称为机械手。这些工业机器人关键由类似人手和臂组成，它可替换人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，所以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现在中国外正在研究反应速度愈加快，更可靠机械手，同时也正在研究用人脑来替换程序控制机械手。在这个进程中仿生机械手也正在慢慢被人类所重视。

2、国外研究现实状况：国外机械手在机械制造业中应用较多，发展也很快，现在关键用于机床、横锻压力机上下料，和点焊、喷漆等作业。

三、研究内容

摘要

第一章、绪论

1.1机械手应用简况

四、研究方案

此部分内容为研究方法，即经过何种路径完成本篇论文。如观察法、调查法、试验法、

1.2机械手应用意义

1.3机械手发展概况及前景展望

1.4控制系统可行性分析

1.5设计前后所要实现功效

第二章机械手系统设计

2.1实施单元

2.2驱动单元

2.3控制单元

2.4位置检测系统

2.5机械手系统组成

第三章机械手硬件设计

3.1plc工作要原理

3.2plc选择

3.3步进电机结构及控制原理

3.4步进电机细分驱动器

3.5其它电器元件选择

第四章机械手软件设计

4.1机械手控制I/O口

4.2机械手程序设计

4.3梯形图语句表编写

结论

致谢语

五、进度安排

1.第一周思索并查阅相关资料，拟写毕业设计提要

2.第二、三周写出毕业设计初稿

3.第四、五周在初稿基础上，深入完善毕业设计

六、预期结果

七、参考文件

工厂电气控制技术机械工业出版社主编方承远

工厂电气控制设备机械工业出版社主编许廖

机床电气控制技术机械工业出版社主编王炳实

可编程控制器应用技术机械工业出版社主编王兆义

可编程控制器原理及程序设计电子工业出版社主编崔亚军

指导老师意见：

指导老师署名：

年月日

教研室意见：

审查结果：同意□不同意□

教研室主任署名：

年月日