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本发明涉及潜航器路径规划方法及控制系统，在潜航器作业空间内随机选取路径点，保存不在障碍物内的路径点，并根据这部分路径点中，路径点之间的连线不经过障碍物的路径点，得到路径网络图；确定起点和终点，分别连接距离起点和终点最近的路径点，并在路径网络图中搜索路径，确定起点和终点之间的路径，经后处理得到最优路径；其中，后处理包括，基于适应度函数从路径网络图中选取路径点并遗传至一下次迭代中；每次迭代过程中，以每个路径点与终点之间的欧几里得距离为最小，在两次连续迭代过程中潜航器的移动角度为最小。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117908568A
(43)申请公布日2024.04.19
(21)申请号202410081166.4
(22)申请日2024.01.19
(71)申请人苏州桑泰海洋仪器研发有限责任公
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