三、多功能实训台之机器人码垛搬运训练.pdfVIP

项目3、机器人码垛搬运训练

一、实验目的

系统实训项目利用实训台上的所有模块实现PLC与机器人的联合运转，并

可由按钮操作和指示灯显示状态。本次实训所包含的技术有：

1）PLC编程调试技术

PLC电气回路设计与连接操作实验；

PLC编程软件的使用和工程下载实验项目；

程序调试和监控实验；

2）机器人编程技术

机器人控制设备的电气连接实验；

机器人个部件的认识和使用；

机器人编程与运行。

二、实验属性

了解工作站结构、工作流程:

本工作站以塑料块为例，采用ABB公司RIB120机器人完成工位码垛任

务，及两条产品输入线、两个产品输出位。采用单夹板式夹具，一次夹取单个产

品，将人从重复的重体力劳动中解放出来。

本工作站中需要大家完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写

及调试，即可完成整个码垛工作站的码垛任务。

三、实验设备、仪器

1、标准双作用直线气缸

标准气缸是指气缸的功能和规格是普遍使用的、结构容易制造的、制造厂通

常作为通用产品供应市场的气缸。

作用气缸是指活塞的往复运动均由压缩空气来推动。上图是标准作用

直线气缸的半剖面图。图中，气缸的两个端盖上都设有进排气通口，从无杆侧端

盖气口进气时，推动活塞向前运动；反之，从杆侧端盖气口进气时，推动活塞向

后运动。

双作用气缸具有结构简单，输出力稳定，行程可根据需要选择的优点，但由

于是利用压缩空气交替作用于活塞上实现伸缩运动的，回缩时压缩空气的有效作

用面积较小，所以产生的力要小于伸出时产生的推力。

为了使气缸的动作平稳可靠，应对气缸的运动速度加以控制，常用的方法是

使用单向节阀来实现。

单向节流阀是由单向阀和节流阀并联而成的流量控制阀，常用于控制气缸的

运动速度，所以也称为速度控制阀。

2.到位检测传感器

光电式接近开关：光电开关（光电传感器）是光电接近开关的简称，它是

利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。

物体不于金属，所有能反射光线（或者对光线有遮挡作用）的物体均可以被检

测。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的

光线的强弱或有无对目标物体进行探测。

特点：光电开关是传感器的一种，它把发射端和接收端之间光的强弱变化转化为

电流的变化以达到探测的目的。由于光电开关输出回路和输入回路是电隔离的

（即电绝缘），所以它可以在许多场合得到应用[1]。采用集成电路技术和SMT

表面安装工艺而制造的新一代光电开关器件，具有延时、展宽、外同步、抗相互

干扰、可靠性高、工作域稳定和自诊断等智能化功能。这种新颖的光电开关是

一种采用脉冲调制的主动式光电探测系统型电子开关，它所使用的冷光源有红外

光、红色光、绿色光和蓝色光等，·可非接触，无损伤地迅速和控制各种固体、液

体、透明体、黑体、柔软体和烟雾等物质的状态和动作。具有体积小、功能多、

寿命长、精度高、响应速度快、检测距离远以及抗光、电、磁干扰能力强的优点。

工作原理：振荡回路产生的调制脉冲经反射电路后，然后用数字积分光电

开关或RC积分方式排除干扰，最后经延时（或不延时）触发驱动器输出光电开

关控制信号。

利用光学元件，在传播媒介中间使光束发生变化；利用光束来反射物体；

使光束发射经过

长距离后瞬间返回。光电开关是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。

发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于发光二极管（LED）和激光二

极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。受脉冲调制的光束辐射强度在发

射中经过多次选择，朝着目标不间接地运行。接收器有光电二极管或光电三极管

组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面的是检测电路，

它能滤出有效信号和应用该信号。

光电耦合器是以光为媒介传输电信号的一种电一光一电转换器件。它由发

光源和受光器两部分组成。把发光源和受光器组装在同一密闭的壳体内，彼此间

用透明绝缘体隔离。发光源的引脚为输入端，受光器的引脚为输出端，常见的发

光源为发光二极管，受光器为光敏二极管、光敏三极管等等。光电耦合器的种类

较多，常见有光电二极管型、光电三极管型、光敏电阻型、光控晶闸管型、光电

达