线性矩阵不等式4市公开课一等奖省赛课微课金奖PPT课件.pptxVIP

主要内容保性能控制时滞系统介绍鲁棒跟踪问题1/46

基于LMI保性能控制2/46

不确定参数矩阵和是反应不确定性结构常数矩阵，是时变不确定矩阵，且满足。考虑以下线性不确定系统（5-1）3/46

设计状态反馈控制律闭环系统可写为（5-3）（5-2）4/46

保性能控制目标控制目标针对系统(5-1)，保性能控制目标是设计控制律(5-2)使得闭环系统(5-3)在任意非零初始值下状态都能趋于稳定，为此定义一个性能指标： 其中：Q为给定对称半正定实矩阵，R为给定对称正定实矩阵。(5-4)GuaranteedCost(保代价)5/46

保性能控制设计思想设计思想考虑闭环系统(5-3)和性能指标(5-4)，假如存在控制器(5-2)和正数系统是渐进稳定，且闭环性能指标值满足称为系统(5-3)一个保性能控制器。，使得对全部允许不确定性，闭环则称为系统(5-3)一个性能上界，控制器(5-2)6/46

鲁棒保性能控制器设计为设计不确定系统(5-1)鲁棒保性能控制器，先给出以下假设：假设5.1：干扰有界，且在其连续区域内满足假设要合理且轻易满足7/46

定理5-1针对给定性能指标(5-4),假如对全部满足FTF?I实矩阵F，若存在对称正定实矩阵P0,实矩阵K以及标量τ0,使得以下矩阵不等式成立则u(t)=Kx(t)为闭环系统(5-3)鲁棒保性能控制律,相应一个系统性能上界(5-5)8/46

证实：定义闭环系统Lyapunov函数为则有若要证实9/46

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S-procedure（S-过程）存在对称矩阵P0,使得对满足wTw?xTCTCx全部x?0和w，若要成立，当且仅当存在标量τ0和对称矩阵P0,使得11/46

若要证实则依据S-过程，只需证，当假设5.1满足时，存在标量τ0和对称矩阵P0,使得即得定理成立条件。12/46

，即闭环系统渐进稳定。即闭环系统是可保性能。定理得证。(5-6)(5-7)对式(5-6)从0到∞积分，得13/46

定理5-2针对给定性能指标(5-4),假如对全部满足FTF?I实矩阵F，若存在对称正定实矩阵P0,实矩阵K以及标量ε,τ,η0,使得以下LMI成立则u(t)=WV-1x(t)为闭环系统(5-3)鲁棒保性能控制律,对应一个系统性能上界14/46

证实：由定理5.1，知对上式分别左乘和右乘矩阵将代入由引理3.1，引入标量ε，消去时变不确定参数阵F(t)不等式两边数乘ε,消去ε-1,记应用Schur补,即得定理5.2成立。15/46

时滞系统介绍16/46

时滞系统稳定性时滞现象普遍存在，是近几年研究热点时滞系统稳定性d0表示滞后时间时滞独立稳定性：系统稳定性与时滞d无关时滞依赖稳定性：系统稳定性与时滞相关稳定性条件较保守时系统稳定先分析时滞独立稳定性,若不成功,再分析时滞依赖稳定性(6-1)17/46

时滞独立稳定性条件定理6-1针对系统(6-1),若存在对称正定实矩阵P和S,使得则系统(6-1)是渐进稳定。18/46

证实：定义Lyapunov函数以下其中：则，P和S是对称正定阵，正定。关于时间导数是：定理得证。时滞独立系统特定李氏函数19/46

数学补充20/46

时滞依赖稳定性条件定理6-2假如存在对称正定实矩阵P、Q、V和实矩阵W以及标量,使得以下矩阵不等式成立则对全部滞后时间系统(6-1)是渐进稳定。21/46

证实：定义Lyapunov函数以下其中：时滞依赖系统特定李氏函数22/46

因为关于时间导数是：定义，可得利用数学补充第四式23/46

将上式代入到中，可得24/46

和关于时间导数是：25/46

所以26/46

所以定理得证。27/46

基于LMI跟踪控制问题28/46

定义所谓跟踪问题，就是讨论系统在满足什么条件下可找到适当控制律来实现y(t)跟踪yr(t)目标，满足控制方案通常考虑增广系统，若系统维数超出3时，优势不显著.29/46

研究思绪缺点之处：必须考虑增广系统，系统阶数成倍增加，可能引发LMI不可解等问题出现；结论：不适合高维数系统控制器设计；方案：引入前馈，防止增广。30/46

鲁棒跟踪控制器设计考虑以下线性不确定系统系统不确定参考信号由下述参考模型生成31/46

定义误差变量设计目标是在作用下有32/46

假设存在实常数矩阵G，使得设计以下控制律并定义其中为偏离理想跟踪控制、状态、及输出偏差。33/46

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假设7-1存在实常数矩阵，使得不确定范数有界37/46

定理7-1若假设7-1成立，存在实矩阵G,H满足且针对给定常数λ0,存在对称正定实矩阵P，实矩阵K,使得以下不等式成立则为被控系统鲁棒镇静控制律，且y(t)渐进跟踪yr(t)。38/46