AUV水下机器人运动控制系统设计(李思乐).pdfVIP

中国海洋大学工程学院

机械电子工程研究生课程考核论文

题目：AUV水下机器人运动控系统研究报告

课程名称：运动控技术

*名：***

学号：***********

院系：工程学院机电工程系

专业：机械电子工程

时间：2010-12-26

课程成绩：

任课老师：谭俊哲

AUV水下机器人运动控系统设计

摘要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象，建立了水下机器人的数学模

型并进行了分析。根据机器人结构的特点，对模型进行了必要的简化。设计了机器人的

运动控制系统。以成功研制的无缆自治水下机器人(AUV)为基础，对其航行控和定

位控制方法进行了较详细的分析.同时介绍了它的推进器布置、控系统结构、推力分

配等方法。最后展示了它的运行实验结果。

关键词：水下机器人；总体设计方案；运动控制系统；电机仿真

1引言

近年来国外水下机器人技术发展迅速，技术水平较高。其中，具有代表性的产品有：

美国VideoRay公司开发出的Scou、Explorer、Pro等系列遥控式水下机器人，美国

Seaboix公司研发的LBV-ROV系列，英国AC-CESS公司的AC-ROV系列。

随着海洋开发、探测的需求越来越强，水下机器人成为全世界研究的热门课题。小

型自治水下机器人具有低成本、小型化、操作灵活等特点成为近年来国内外研究的热点。

自治水下机器人（AuonomousUnderwaerVehicles,AUV）,载体采用模块化设计思想,可

根据需要适当增减作业或传感器模块,载体采用鱼雷状流线外形,总长约2m,外径25

cm,基本模块包括推进器模块、能源模块、电子舱模块、传感器模块以及GPS、无线电

通讯模块,基本传感器有姿态传感器、高度计、深度计和视觉传感器,支持光纤通讯,载

体可外挂声学设备,通过光纤系统进行遥控操作可实现其半自主作业,也可在预编程指

[1]

令下实现自主作业。系统基本模块组成设计如图1-1所示。它具有开放式、模块化的

体系结构和多种控制方式（自主/半自主/遥控），自带能源。这种小型水下机器人可在大

范围、大深度和复杂海洋环境下进行海洋科学研究和深海资源调查，具有更广泛的应用

前景。在控制系统的设计过程中充分考虑了系统的稳定性和操纵性。控制器具有足够的

鲁棒性来克服建模误差，以及水动力参数变化。

图1-1系统基本模块组成设计

2机器人物理模型

2.1AUV物理模型

为了研究AUV的运动规律，确定运行过程中AUV的位置和姿态，需要建立AUV

的动力学模型。为了便于分析，建立适合于描述AUV运动的两种参考坐标系，即固定

坐标系Eξηζ和运动坐标系Oxyz，如图2-1所示：包含5个推进器，分别是艉部的2个

主推进器、艉部的1个垂向推进器和艏部的2个垂向推进器。左右对称于纵中剖面，

[2]

上和下、前和后都不对称。

图2-1AUV水下机器人物理模型

1.2微小型水下机器人动力学分析

微小型水下机器人总长1.5m，采用锂电池作为能源，尾部为一对水平舵和一对垂

直舵，单桨推进，可携带惯导设备、探测声纳、水下摄像机、深度计等设备，设计巡航

速度约2节。首先建立适合描述水下机器人空