循迹小车制作过程.pdf

电子与信息工程系

电子实训

题:基于STC89C52RC和TCRT5000光电

传感器的自动循迹小车设计

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摘要：1

1.任务及要求2

1.1任务2

2.系统设计方案2

2.1小车循迹原理2

2.2控制系统总体设计2

3.系统方案3

3.1寻迹传感器模块3

3.1.1光电传感器TCRT5000简介3

3.1.2比较器LM324简介3

3.1.3具体电路4

3.1.4传感器安装4

3.2控制器模块5

3.3电源模块6

3.4电机及驱动模块6

3.4.1电机6

3.4.2驱动7

4.软件设计8

4.1PWM控制8

4.2总体软件流程图8

4.3小车循迹流程图9

4.4中断程序流程图10

4.5单片机测序11

5．参考资料15

自动循迹小车

摘要

本设计是基于STC89C52片机控制的简易自动寻迹小车系统，

包括小车系统构成软硬件设计方法。小车完成的主要功能是能够自主

识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车系统

以STC89S52片机为系统控制处理器；采用TCRT5000光电传感器

获取赛道的信息，并通过驱动控制电路来对小车的方向和速度进行控

制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，

并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

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自动循迹小车

1.任务及要求

1.1任务

设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑

色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。

检测（黑线）软件控制驱动电机控制小车

图1-1系统方案方框图

2.系统设计方案

2.1小车循迹原理

这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线

的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的

方法是红外探测法。

红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特

点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时

发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，

小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来

确定黑线的位置和小车的行走路线。

2.2控制系统总体设计

自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、

电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图2-1所示。

稳压电主控芯片

L298减速电机

源模块AT89C51

电压比较器

光电传感器