智能小车作品报告.docVIP

基于光电导航的智能移动测量小车

南京理工大学南理工一队

指导教师：孙亚星张志强

决赛编号：04-01-024

引言

本作品采用双CPU〔STC89C52单片机〕为控制与检测核心，系统稳定、运行可靠；采用12路灰度传感器为寻迹核心，检测及时、定位准确；采用四轮减速直流电机作为机械动力核心，动力强劲、稳定性高；采用红外漫反射光电开关和自制简易反光挡板作为小车启停装置，结构简单、可靠性强；采用光电传感器、光电编码器及栅格码盘组合作为测量核心，统计铅笔数目和测量隧道长度并通过程序设计排除相互间的影响，并通过1602液晶显示最终结果，简易直观，本钱低廉。机械结构上，将电池组安装在适宜位置以降低作品重心，提高系统稳定性；自制安装构架以固定传感器，使其在行驶过程中不出现摆动，以提高测量的准确性。

图1光电测量小车

1总体设计

1.1方案选择

1.1.1控制核心CPU的选择

适用于智能小车的处理器有很多，如：ARM单片机、51单片机、飞思卡尔等多种，鉴于51单片机开发资料丰富、容易上手，及对相关知识有一定程度的掌握，但未涉及其他更“高级”的控制核心，因此在检测与控制核心上选择了51单片机。

图251单片机最小系统

1.1.2循迹传感器的选择

在寻迹上，最先考虑了智能小车常用的反射式红外光电传感器和其他一些光电传感器，但其工作与原理无外乎发光-反射-接收-处理，由于红外光电传感器受外界光线的影响较大，因此选择了可靠性更高的灰度传感器。该灰度传感器由发出白光的发光管、光敏元件以及电压比拟器所组成，具有数字量输出，并对色差较大的物体具有不同的输出，如此次比赛的绿白色，在标定上下电平输出后即可对其有不同的输出，且测量结构准确可靠。

1.1.3测量传感器的选择

测量方面，铅笔和隧道都对光有遮挡，有遮挡即有反射，有反射即可以被传感器接收，为了使整个电路设计简单且模块化，优先考虑集成了数字信号输出电路的红外光电开关，这样做的目的是无需额外的电路对信号进行处理，简单可靠。统计隧道长度，栅格码盘和码盘编码器是首选，码盘编码器就是一个结构有所改变而原理不变的红外光电开关。

1.1.4机械动力的选择

小车的机械驱动局部使用了四轮驱动，并采用了减速直流电机，较之其他如步进电机，伺服电机，减速直流电机控制更简单，价格更廉价。为了有足够的动力输出，在原先7.2V电池组的根底上换成了9.6V大容量电池组。1602液晶，看似简陋，但显示测量结果却绰绰有余。

1.2组成结构

小车按其功能可以分为导航寻迹局部和测量显示局部。

其中导航寻迹局部主要分为驱动局部和检测控制局部。驱动局部由直流电机、控制芯片等等构成；检测控制局部那么由灰度传感器，单片机构成。相应的流程图如下：

图3控制流程图

测量显示局部可分为测量和显示两局部，其中测量又可分为铅笔数目统计、隧道长度测量两局部，使用的传感器为E18-D80NK红外光电开关和码盘编码器。测量结果由L1602液晶显示。

上述两大局部分别由两块单片机控制，但两者又是相互联系的，主要联系在于小车的启停局部与小车的测量显示局部，目的是防止小车在隧道中停车以及小车停止后外界扰动对其测量的影响。

2技术路线及可行性分析

2.1寻迹的实现

小车采用一块8路灰度传感器〔如图3〕作为寻迹核心，将传感器安装在车身前部，每一路传感器均有一个发光二极管和光敏三极管组成，赛道反射白光的能力与其颜色有关，通过调节对应的电位器可以使白线上方的传感器的输出信号为低电平而使绿色赛道上方的传感器的输出信号为高电平，从而区分出了小车应该前进的方向。传感器如此布局适合低速和S型弯道，对于高速以及直角转弯，小车会因为惯性冲出赛道使灰度传感器偏离白色导航线而无法正常寻迹。

图4八路灰度传感器前视图

为此，首先考虑在小车前轮两侧各安装两个灰度传感器，当小车前部冲出赛道时，车轮两侧的传感器依然可以照到白色导航胶带，从而小车可以根据这些传感器采集的信号控制其转弯。这种方式还可以简化成将8路灰度传感器适当前移，使得小车在行驶过程中可以提前预判，当遇到转弯时可以提前减速转弯，从而防止其冲出赛道。

对于小车的启动和停止，使用E18-F10NK和反光挡板，为了不干扰统计铅笔数目的传感器，将控制小车启停的传感器安装在车身底部，这样简易的反光板〔如图5〕也可以做的较矮，防止影响。

图5车用放光挡板

2.2测量的实现

测量采用漫反射红外光电开关〔如图5〕，为上下电平输出。测量铅笔数目的传感器安装在小车中部左右两侧，为了解决小车进入隧道误将隧道侧壁当成铅笔进行计数，在小车前部和后部各安装一个同型号的光电开关，通过这两个传感器可以判断小车是否进入隧道，从而设定在小车未进入隧道之前，统计铅笔数目的传感器可以计数而测量隧道长度的传感器不工作，反之，假设小车进入