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阀控液压马达速度伺服系统仿真分析

引言

阀控液压马达速度伺服系统的负载具有较大的惯性和很小的阻尼，其传

递函数常可近似由一对实部为零的极点组成，并有很低的动态响应，由于负

载处在系统的闭环之中，所以它对阀控液压马达的动态品质有很大的影响。

此外，系统的负载常是可变的，系统设计只能针对一种特定负载，负载一旦

改变，系统的动态品质就会变坏，有时甚至失去稳定性，严重的影响了伺服

系统的跟踪性能。本文主要针对干扰力矩对系统的影响，利用结构不变性

原理，消除干扰力矩对系统的影响，同时利用PID控制理论来提高系统的

动态性能。

1阀控液压马达速度伺服系统模型建立

1

阀控液压马达速度伺服系统的结构如图所示

聞遼发赴机

Nt压斗达

-./—广

Bi阀控繼压马达廳度词騒杀统结构圏

液压马达的力矩方程为：

DP(JCSG)T

mlsmmf

负载流量方程为：

QCP

ltml

DmS—sP

i

伺服阀的线性流量方程为：

QikxxKP

3

PL（）

电液伺服阀近似看成二阶振荡环节：

x（s）K

vsv

A

i（s）S224

（）

sv

s1

A2

svsv

IUe

伺服放大器输出电流△与输入电压近似成正比，其传递函数可

Ka

用伺服放大器增益表示：

但通常的速度控制系统采用积分放大器，对原系统加以校正才能稳定

Ka

工作。校正后的积分放大器增益表示为：

6

测速机速度传感器（测速机）的数学模型为：：卜

xi

在上述公式中：为电液伺服阀阀芯位移；为电液伺服阀输入

v

电流；分别为电液伺服阀的增益、阻尼系数和固有频率；为马

k、、D

svsvsvm