原创力文档- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
【例1-3】人造卫星姿态控制问题
人造卫星姿态控制的示意图如右。图中，A、B两组喷嘴成对工作，喷嘴喷出的燃料产生的反作用力可使卫星旋转进入要求的姿态。
如果在某时刻顷卫星体偏离要求的基准姿态如。）角度，且以o（10）角速度继续偏离。现要求从时刻t0起加上控制力（t），使卫星经过最短的时间重新回复到所要求的姿态。即以tf表示终端时刻，要求o（t）=0和9（t）=0，且使t-t
J f f fo
为最小。
作用在卫星体上的力矩为：2Fl=Fl （1-16）
2
在该力矩作用下，卫星体的角加速度为：O（t）=旦 （1-17）
J
m
式中，F/2为每一个小喷嘴产生的反作用力；l为力臂（小喷嘴对轴线的垂足与质心间的距离；Jm为卫星体绕质心的转动惯量。
令控制量:
Fl
J
m
状态变量x(t)=9(t)，x(t)=9-(t)，则有：[%(t)=%(t)
1 2 x(t)=(t)
l2
x1(t)
=
0
1]
x1(t)
+
0
[x(t):
0
0
[x(t):
1
即
(t)
系统的初始状态为：X（t）=
x1(10)
=
「9(t)]
0
0
x(t)
20
9(t)
0
终端状态为：X（t）=
x1(tf)
=
「0-
f
x(t)
2f
0
由于小喷嘴可以产生的最大反作用力是有限的，故（t）有限:
（1-18）
（1-19）
（1-20）
（1-21）
（1-22）
（1-23）
式中Um为一正数。
根据题意，J=t广10 （1-24）
应为最小，故（1-23）式为人造卫星姿态控制最优化问题的目标函数，该优化问题是最短时间的最优控制问题。
对于姿态控制问题，还可以根据不同的具体要求，建立不同的目标函数：
（1） 要求在姿态控制过程中所消耗的燃料为最少，则目标函数为：
J=j1儿（t山1 （1-25）
10
（2） 要求在姿态控制过程中不但所消耗的燃料为最少，而且还要兼顾大所
需时间为最短，则目标函数为：
J=jtf?+\u（t）|J/t （1-26）
1（）
式中，〃为权系数，它的大小表示了燃料和时间的相对重要性。若要求动作快、时间短，则要加大所若强调节省燃料，则要减小所
人造卫星姿态控制的最优化问题，就是如何选择满足式（1-23）的容许控制，使所建立的目标函数取极大值。
文档评论（0）