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凯里学院专升本机器人工程试卷

一、选择题

1.“6N1P”是一种

A.音频变压器B.双极型晶体管

C.绊线D.电子管

2.机器人运动学的研究对象是

A.机器人本体B.机器人控制器

C.机器人工具D.机器人执行器

3.机器人的自主控制必备的三个模块是

A.导航模块、定位模块、运动模块

B.传感模块、处理模块、执行模块

C.视觉模块、语音模块、感官模块

D.运动控制模块、程序管理模块、计算跟踪模块

4.假设你在一个二维平面上控制一个机器人，其初始位置为(1,1)，你向西移动5个单位，然后向南移动3个单位，再向西移动2个单位，则此时机器人的位置为

A.(-1,4)B.(-2,3)C.(-1,-4)D.(-2,-3)

5.关于ROS，下列说法正确的是

A.它是一种可重复使用的机器人软件平台

B.它只提供机器人控制软件，不包括硬件和机械部件

C.它只支持Linux系统，不支持其他操作系统

D.它只能使用C++编程语言

二、填空题

6.机器人编程语言______常用于运动控制。

7.机器人感知技术的核心是______。

8.在机器人技术中，常用的传感器有______、______、______。

9.手臂机器人是一种常见的______机器人。

10.机器人的本体运动学描述方法有两种，一种是______描述法，另一种是______描述法。

三、简答题

11.请简述机器人建模的基本流程。

机器人建模的基本流程包括：定义机器人的坐标系和关节角度，计算末端执行器的位置和方向，以及构建出机器人的刚体模型。其中，机器人的坐标系是建立机器人模型的前提，需要定义好机器人的基坐标系和各个关节的坐标系。然后，通过求解机器人运动学方程，可以计算出机器人末端执行器的位置和方向。最后，根据机器人的构造和零部件的参数，构建出机器人的刚体模型，用于后续的运动仿真和控制。

12.请简述机器人力学学习的重点内容。

机器人力学学习的重点内容包括：运动学、动力学、力学、控制等方面。其中，运动学主要研究机器人在空间中的位置、速度和加速度等基本运动状态；动力学则关注机器人在不同运动状态下的动力学特性，如惯性、力矩和合力等；力学则探究机器人的接触力和摩擦力等因素在运动中的影响；控制则是实现机器人自主运动的关键，需要深入学习控制理论和相关实践技术。

13.请简述机器人的自主定位技术。

机器人的自主定位技术是指机器人在没有人为干预的情况下，通过自身感知和控制实现精确定位的能力。这一技术主要依赖于机器人的感知模块，利用传感器获取外部信息，如环境的特征、定位标志等，与机器人内部的运动状态和位置信息进行匹配，从而实现机器人位置的自主确定。常用的自主定位技术包括激光雷达定位、视觉定位、惯性导航定位、超声波定位等。

四、计算题

14.一个机器人由8部件组成，需要为其设计运动控制系统。假设每个部件的最大转速为1000RPM，最大转角为360度，计算需要控制系统的最小采样周期。

解：每个部件的最小采样周期可以通过其最大转速和最大转角计算得出。假设每个部件的最大采样周期分别为t1,t2,...,t8，则有

t1=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t2=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t3=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t4=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t5=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t6=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t7=1/(1000*360/60)≈0.00028s

t8=1/(1000*360/60)≈0.00028s

所以，需要控制系统的最小采样周期为最小的部件采样周期，即0.00028s。