伺服电机的控制系统研发方案.docx

伺服电机的控制系统研发方案

踝关节辅助康复装置的控制系统研究

5.1踝关节辅助康复装置控制系统总体方案

踝关节辅助康复装置上平台的运动是依靠两个电机控制器的协调控制来完成的，本系统采用模块化设计，这就要求两个模块必须互不影响。总之，控制系统［59-65］要有比较强的总体控制能力与可靠性较高的模块控制能力。

运动控制卡通常采用专业的运动控制芯片或高速DSP，来满足一系列的运动控制需求。通过PCI、PC104等总线接口与PC和工业PC相连接，并且和步进或者伺服驱动器连接来驱动步进和伺服电机来完成各种运动（单轴运动、多轴联动、多轴插补等）。可以接收各种输入信号（限位原点信号），也可输出控制继电器、气缸等元件。使用者可使用VC、VB等软件开发工具，调用运动控制卡函数库，来快速开发出软件。

因此，辅助康复装置的控制系统选择基于PC+多轴运动控制卡+伺服驱动器的控制系统［66-70］。此控制系统采用PC+多轴运动控制卡+伺服驱动器进行控制，控制系统的结构示意图（如图5-1所示）。PC提供给用户界面接口，用于完成运动参数的设置、电机驱动功能选择和电机运行状态的监测等。下位机从上位机获取速度、加速度等指令，而后转换成相应的信号，伺服驱动器接受到相应的信号后驱动电机到达所需要的位置。下位机实时的采集位置信息，而后将这些位置信息传达给上位机。

PC

光电开关限

位装置14多轴