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超声波电机无线控制平台的研究与实现的中期报告

中期报告

一、项目背景

随着科技的不断发展，人们对机械设备的要求越来越高，使得现代机器人和自动化设备已经成为了生产力的发展趋势，同时工业互联网的到来也加速了机器人智能化的发展。然而在机器人的运动过程中离不开驱动源，电机作为驱动源的一种，如何控制电机以达到我们需要的效果也成为了研究的重点。

为此，在传统的电机控制方法的基础上，本项目运用了超声波传感器的技术，探索了一种新型的电机无线控制平台。

二、项目内容

1.硬件部分

（1）超声波传感器

本项目中所采用的超声波传感器为SRF04，使用时通过脚位的参数配置来实现距离的测量，具有体积小、精度高等优势。

（2）STM32单片机

STM32单片机是本项目中控制的核心芯片，使用的是STM32F103C8T6芯片，具有良好的稳定性和可扩展性，同时可直接驱动直流电机进行控制。

（3）直流电机

采用WSJ-37-365电机，它具有外形小巧，噪音小，低电压驱动等优点，因此广泛应用于各种电子设备中。

（4）无线模块

本项目通过BLE蓝牙模块和WiFi通信模块，实现了与电机的无线连接，以完成对电机的远程控制。

2.软件部分

（1）超声波距离测量

超声波传感器接口的初始化，并在主程序中执行脉冲发射和超声波测量，计算出距离的数值。

（2）PWM控制

根据超声波传感器测量得到的距离数据，控制通过STM32单片机实现的PWM驱动直流电机进行旋转。

（3）无线通信

通过BLE蓝牙模块和WiFi通信模块，实现与电机的无线互联，实现对电机和舵机的远程控制。

三、目前进展

目前，完成了实物模型的搭建和硬件平台的组装，设计了脉冲发射和超声波测量的程序以获取超声波距离的数值，同时实现了PWM控制直流电机的实验，评估了控制效果。

四、下一步工作

（1）进行无线通信的编程和调试，实现与电机的无线联接和遥控控制。

（2）完善项目的软件部分，以实现更多的功能。

（3）优化系统的性能，提高系统的稳定性和鲁棒性。

五、结论

本项目通过使用超声波传感器技术和STM32单片机控制方法设计出一种新型的电机控制平台。未来，我们将进一步完善这个平台以满足不同控制需求，并为提高企业的物流效率、智能制造等产业的发展发挥作用。