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控制系统时域分析
主要内容
§3－1典型输入信号和时域性能指标
§3－2控制系统的稳定性分析
§3－3系统的稳态误差
§3－4一阶系统的时域响应
§3－5二阶系统的时域响应
§3－6高阶系统分析
§3－7MATLAB进行时域分析
§3－1典型输入信号和时域性能指标
一.典型输入信号
r(t)
1.阶跃信号（位置信号）
0t0A
r(t)=
At≥00t
记为：r(t)=A·1(t)
当A＝1，称为单位阶跃函数。
2.斜坡信号（速度信号）：
r(t)
0t0
r(t)=
Att≥00t
记为:r(t)=At·1(t)
当A=1，称为单位斜坡信号
3.抛物线信号（加速度信号）
r(t)
0t0
r(t)=
At2t≥0
0t
记为:
当A=1，称为单位加速度信号
4.单位冲激信号
δ(t)
t
0
说明
二、系统的时间响应c(t)
c(t)的形式与C(S)的极点相对应!
三.时域响应性能指标
1.动态性能指标
动态过程是系统从初始状态到接近稳态的响应过程，
即过渡过程。
动态性能指标通常根据系统的单位阶跃响应曲线来
定义。
①上升时间t：
r
阶跃响应曲线从零第一次上升到稳态值所需的时间。
①上升时间t：
r
响应曲线从稳态值的10％上升到稳态值的90％所需
的时间。
c(t)
r(t)
1
0.9
0.1
0t
t
r
②峰值时间t：
p
阶跃响应曲线从零上升到第一个峰值所需的时间。
③最大超调量M：
p
阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差再除以稳态值。
④调整时间ts（过渡过程时间）
阶跃响应曲线进入允许的误差带△，并不再超出该
误差带的最小时间。
误差带△：一般取稳态值的±5％或±2％。
2.稳态
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