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第四章机器人静力学及动力学
4.1微分变换与雅可比矩阵
4.1.1微分变换
本节内容结束
为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以
及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人
杆件在作微小运动时的位姿变化。
一.变换的微分
假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是
该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变
量的微分。
例如给定变换T为：
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