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第一讲质点运动学（一）

教学目标:

参考系和坐标系质点

知道什么是参考系和坐标系，什么情况下物体可以视为质点。

质点运动的描述

了解位矢、位移、运动学方程等概念，学会计算质点的速度和加速度。

1.参考系和坐标系质点

世间万物都处于运动中，没有不运动的物体，为了描述方便，必须假定某个物体不动并把它作为标准，这个物体就是参考物或者称参考系。例如以地球为参考系，月球绕地球旋转，而以太阳为参考系，月球不仅绕地球旋转，还绕太阳旋转，所以选不同的参考系对物体运动的描述是不同的。

为了从数量上确定物体相对于参考系的位置，需要在参考系上建立一个固定的坐标系，常用的坐标系有直角坐标系、球坐标系或柱坐标系等等。

我们的地球尽管很大，但比起日地之间的距离来还是小多了，只有万分之一左右，研究它绕太阳转动时，它上面各点的公转速度可认为相同，即地球可以当成一个质点来看，月球绕地球旋转、电子绕原子核旋转都是这种情况；还有一种情况，就是平动的物体，其上各点的运动情况完全相同，可以看成质点。也就是说，物体的形状和大小可以忽略和做平动两种情况，可以视为质点。质点是物理学中的理想模型，模型法是物理学研究问题的重要方法。

2.质点运动的描述

（1）位置矢量、运动方程、位移

首先介绍位置矢量，它描述质点在空间的位置。从参考点O指向空间P点的有向线段叫做P点的位置矢量，简称位矢或矢径。

图中的位矢：

质点的位置随时间按一定规律变化，位置用坐标表示为时间的函数，叫做运动方程。

消去参数就可以得到轨迹方程。

我们再看位移，它描述质点位置变动的大小和方向。

图中的位移：

如果是平面运动，位移只有两个方向变量：

还有路程的概念，同学们以前学过，那么，位移和路程有哪些区别和联系呢？

（2）速度矢量和加速度矢量

平均速度：位移与发生这个位移所用时间的比值：

可以描述物体运动的快慢，但是很粗略，要想更详细地描述，需要缩短时间或者缩短位移，当时间或者位移趋近于零时，平均速度变为那个时刻或者那个位置的速度，称为瞬时速度，简称为速度。

速度的表达式：

速度矢量的大小：时，，

方向：沿切向，指向前进的一方。

加速度：描述质点速度的大小和方向随时间变化快慢的物理量。

平均加速度：在内，质点速度增量为，相应的，方向与速度增量的方向相同。

可以描述物体速度变化的快慢，但是很粗略，要想更详细地描述，需要缩短时间，当时间趋近于零时，平均加速度变为那个时刻或者那个位置的加速度，称为瞬时加速度，简称为加速度。

可见加速度是速度对时间的一阶导数，也是位矢对时间的二阶导数。

，

大小：

方向：直线运动，，同向，加速；反向，减速；

曲线运动，总是指向曲线凹的一侧。

例题：已知：质点的运动方程（SI）

求（1）质点的轨迹；

（2）t=0s及t=2s时,质点的位置矢量；

（3）t=0s到t=2s时间内的位移；

（4）t=2s内的平均速度；

（5）t=2s末的速度及速度大小；

（6）t=2s末加速度及加速度大小。

解：（略）

质点运动学的问题有两类：

第一类：由质点的运动方程可以求得质点在任一时刻的位矢、速度和加速度；

第二类：已知质点的加速度以及初始速度和初始位置,可求质点速度及其运动方程。

3.圆周运动

3.1角速度

质点作圆周运动时，我们用角位置、角速度、角加速度等角量来描述比较方便。

质点在A点的位置由（r,θ）来确定，由于不变，只要知道θ就可以了。如图，角坐标是θ，角位移是，与速度的定义类似，

单位：

角速度与线速度（速度）的关系：

速率关系：

所以：

线速度：

3.2圆周运动的切向加速度和法向加速度

变速率圆周运动：

其中：为角加速度

因为：

所以有：称为法向加速度

加速度的大小：

方向：

线量和角量的关系总结：

4.伽利略变换

前面我们讲了，参考系的选择是任意的，选不同的参考系对物体运动的描述是不同的，这里我们通过伽利略变换来确定不同参考系中速度之间的变换关系。

4.1时间与空间

在两个作相对运动的参考系中，时间的测量是绝对的，空间的测量也是绝对的，与参考系无关。

时间和长度的的绝对性是经典力学或牛顿力学的基础。

4.2伽利略坐标变换

考虑两个参考系中的坐标系K和K’(即Oxyz和Ox’y’z’)，它们相对作匀速直线运动。

在t=0时刻两坐标系重合，对于同一个质点P，从图中很容易看出矢量关系：

P点在K系和K系的空间坐标、时间坐标的对应关系为：

称为伽利略坐标变换

4.3伽利略速度变换与加速度变换

表明质点的加速度相对于作匀速运动的各个参考系不变。