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PLC在自动化生产机械手中的应用

摘要:文章介绍了PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。就机械手的结构原理、控制系统的硬件及软件

作了详细的分析和研究。

关键词:生产线;机械手;PLC

0前言

机械手在自动化生产线上具有广泛的用途,它可以

用来搬运货物、运送材料、传送工件等。本文主要介绍

PLC在气缸生产线组装单元机械手中的应用。该机械

手由PLC控制气缸驱动,其任务是把组成气缸的各元

件,如缸体、活塞、弹簧、缸盖分别送到组装工位,经组装

后再把成品送到分检工位分检。该生产线原采用5个

自由度、步进机电驱动的机器人来完成此工作。但该机

器人控制复杂、价钱昂贵、运行速度较慢。改用由PLC

控制的气动机械手来代替,经试验满足生产线对该部件

的要求,并且控制方便、结构简单、价格便宜、可靠性高。

1结构原理

该机械手如图1所示,由机身、机械臂、手爪、气源

装置及PLC控制部份组成。共有三个自由度,动作由

气缸驱动,PLC控制,可以完成大臂的摆动、伸展,小臂

的伸缩,及抓取工件等动作。能准确地抓取工件,送到

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指定的工位。

2气动系统设计

该生产线组装单元机械手气动系统如图2所示

A、B、C、D和E缸分别是大臂摆动气缸、大臂水平伸缩

气缸、小臂垂直伸缩气缸、手爪气缸及制动气缸。分别

由三位五通电磁阀、二位五通电磁阀和二位三通电磁

阀控制气缸动作。各种运动速度都可调节。摆动气缸

A摆动角度为270o,有六个工作位置。摆动气缸转动

时,制动气缸E松开,解除制动。其它气缸动作时,制

动气缸处于制动状态,保证在工作过程中定位准确。

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3运行流程

该机械手与工作位置的关系如图3所示。大臂摆

动角度为270。,分别经过缸体工位、活塞工位、弹簧工

位、缸盖工位、组装工位和分检工位。机械手原始工作

置位在缸体工位,其动作流程如图4所示。起动开始,

首先机械手从缸体工位抓取缸体送到组装工位,再返

回到活塞工位,抓取活塞送到组装工位,又回到弹簧工

位抓取弹簧送到组装工位,同样返回到缸盖工位抓取

缸盖送到组装工位。送料结束后,机械手在组装工位

等待,气缸在组装工位进行组装。在组装工位完成缸

体的组装后,机械手抓取成品气缸送到分检工位进行

检测分装,然后返回原始位置进行下一个气缸组装的

工作循环。这就是一个完整的气缸组装过程。组装一

个气缸的全过程包括9步,机械手完成四个半的小循

环动作。如图4中①和②、③和④、⑤和⑥、⑧和⑨各

组成一个完整的小循环动作,⑦只是半个小循环。机

械手完成一个完整的小循环动作顺序如图5所示。前

三个小循环摆动气缸A顺时针转动时,不是回到原始

位置,而是分别到活塞工位、弹簧工位、缸盖工位分别

抓取这三个工件。第⑦步机械手抓取缸盖送到组装工

位后住手,惟独半个小循环;第四个小循环是第⑧和⑨

步,从组装工位抓取成品气缸送到分检工位,然后再返

回到原始位置。

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其中,RUN、STOP—分别为运行和住手按钮;

A0、A1、A2、A3、A4、A5—分别是A缸摆动到六个

不同工位的位置检测传感器信号;

B1、C1、D1—分别是B缸和C缸伸出、D缸抓住工

件时的位置传感器信号;

G0、G1、G2、G3—分别为缸体、活塞、弹簧、缸盖四

工件送到其工位时的检测传感器信号;

J—为一个气缸组装完成后的发出信号;

Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6—分别为控制A、B、C、D四

个气缸电磁阀的PLC输出信号。

5PLC软件程序设计

本程序采用西门子STEP7V5.0编程软件在计算

机上进行编程,根据需要可用梯形逻辑编程语言

(LAD)、功能块编程语言(FBD)或者语句表编程语言

(STL)来编程,这三种编程语言之间可相互转换。编

辑好的程序下载到可编程控制器进行工作。也可以对

程序在线调试。在线调试时,梯形图上可仿真实际信

号、元件、设备的通断,根据仿真结果可对软件或者硬件

中的错误、不足之处进行调整、改进。该机械手PLC

梯形逻辑图如图7所示。

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6结束语

该机械手采用PLC控制,彻底满足生产线对该单

元的要求,且结构简单、性能可靠、组装灵便、价格便

宜、操作方便。

参考文献:

[1]SIEMEN