PLC与组态应用技术 课件 ch09 机械手抓取运动控制.pptx

项目九机械手抓取运动控制职业教育“十三五“规划教材PLC与组态应用技术

01项目目标PARTONE

一、项目目标1.理解中断、中断事件、中断优先级、中断程序的建立方法;2.理解高速计数的含义，掌握高速计数器的指令格式和功能;3.理解MAP库指令的作用，能够使用MAP库发生器生成需要的脉冲。

02项目提出PARTONE

一、项目提出在水平移动方向和垂直移动方向上定义左上、左下、右上、右下四个限位开关，定义上升、下降、左行、右行四个动作，实现机械手控制仿真单周期操作、单步操作、循环操作，锻炼编程能力。

03相关知识PARTONE

一、高速计数器的指令及应用1高速计数器的指令普通计数器受CPU扫描速度的影响，是按照顺序扫描的方式进行工作的。在每个扫描周期中，计数器对计数脉冲只能进行一次累加；当脉冲信号的频率比PLC的扫描频率高时，如果仍采用普通计数器进行累加，必然会丢失很多输入脉冲信号。在PLC中，对比PCC扫描频率高的输入信号的计数可使用高速计数器来实现。

一、高速计数器的指令及应用1高速计数器的指令在S7-200系列CPU22X中，高速计数器的数量及其地址编号见表9-1。高速计数器的指令包括高速计数指令HDEF和执行高速计数指令HSC，见表9-2。

一、高速计数器的指令及应用1高速计数器的指令（1）高速计数器指令HDEFHDEF指令的功能是为某个要使用的高速计数器选定一种工作模式。每个高速计数器在使用前，都要用HDEF指令来定义工作模式，并且只能使用一次。HDEF有两个输入端：HSC为要使用的高速计数器地址编号，数据类型为字节型，数据范围为0~5，分别对应HC0~HC5；MODE用于设置高速计数器的工作模式，数据类型为字节型，数据范围为0~11，分别对应12种工作模式。当准许输入使能EN端有效时，为指定的高速计数器定义工作模式。（2）执行高速计数指令HSCHSC指令的功能是根据与高速计数器相关的特殊继电器确定控制方式和工作状态，使高速计数器的设置生效，按照指定的工作模式执行计数操作。HSC有一个数据输入端N，N为高速计数器的地址编号，数据类型为字型，数据范围为0~5，分别对应高速计数器HC0~HC5。当准许输入使能EN端有效时，启动N号高速计数器工作。

一、高速计数器的指令及应用2高速计数器的输入端高速计数器的输入端不像普通输入端那样由用户定义，而是由系统指定的输入端输入信号，每个高速计数器对它所支持的脉冲输入、方向控制、复位和启动都有专用的输入端，通过比较或中断完成设定的操作。高速计数器的专用输入端见表9-3。

一、高速计数器的指令及应用3高速计数器的状态字节在特殊寄存器区SMB，系统为每个高速计数器都提供了一个状态字节，为了监视高速计数器的工作状态，执行由高速计数器引用的中断事件，其格式见表9-4。注意：只有执行高速计数器的中断程序时，状态字节的状态位才有效。

一、高速计数器的指令及应用4高速计数器的工作模式高速计数器有12种不同的工作模式（0~11)。可以通过编程的方法，使用高速计数器指令HDEF来选定工作模式。①高速计数器HCO是一个通用的加/减计数器，共有8种工作模式，可通过编程来选择不同的工作模式。HCO的工作模式见表9-5。

一、高速计数器的指令及应用4高速计数器的工作模式②高速计数器HC1共有12种工作模式，见表9-6。

一、高速计数器的指令及应用4高速计数器的工作模式③高速计数器HC2共有12种工作模式。见表9-7。

一、高速计数器的指令及应用4高速计数器的工作模式④高速计数器HC3只有一种工作模式，见表9-8。⑤高速计数器HC5只有一种工作模式，见表9-10。

一、高速计数器的指令及应用4高速计数器的工作模式⑥高速计数器HC4有8工作模式，见表9-9。

一、高速计数器的指令及应用5高速计数器的控制字节在特殊寄存器区SMB，系统为每个高速计数器都安排了一个控制字节，可通过对控制字节指定位的设置，确定高速计数器的工作模式。S7-200系列PLC在执行HSC指令前，首先要检查与每个高速计数器相关的控制字节，在控制字节中设置了启动输入信号和复位输入信号的有效电平、正交计数器的计数倍率和计数方向（采用内部控制的有效电平)、是否允许改变计数方向、是否允许更新设定值、是否允许更新当前值，以及是否允许执行高速计数指令。高速计数器的控制字节见表9-11。

一、高速计数器的指令及应用6高速计数器的寄存器每个高速计数器都有1个32位的过程值寄存器，同时每个高速计数器还有1个32位的当前值寄存器和1个32位的设定值寄存器，当前值和设定值都是有符号的整数。为了向高速计数器存入新的当前值和设定值，必须先将当前值和设定值以双字的数据类型存入表9-12所列的特殊寄存器中，然后执行HSC指令，才能将新的值传送给高速计数