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第5章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析5.4.1克拉索夫斯基法
5.4.1克拉索夫斯基法定理5-13设非线性系统的状态方程为：已知系统的平衡状态为坐标原点，即且f(x)对是可微的，系统的雅可比矩阵为
5.4.1克拉索夫斯基法则该系统在平衡状态是渐近稳定的充分条件，下列矩阵（5-37）在所有的x都是负定的，并且是李雅普诺夫函数，即（5-38）如果当，有，则平衡状态是大范围渐近稳定的。
证明：先证当是负定时，是正定的。因对任意的n维状态向量，有式中是标量，它等于自身的转置。
5.4.1克拉索夫斯基法上式表明，当是负定的，也是负定的，也就有时，。又由于，所以在时，。又由已知当时，这表明，当是负定的，是正定的。
由，得如果当是负定的，也是负定的。所以平衡状态是渐近稳定的，是一个李雅普诺夫函数。随着，也趋于无穷大，则由定理5-4知，平衡状态是大范围渐近稳定的。
试用克拉索夫斯基法确定系统在平衡状态的稳定性。例5-10设系统方程为，解：
由赛尔维特斯准则，有试用克拉索夫斯基法确定系统在平衡状态的稳定性。例5-10设系统方程为，因此，=+=由赛尔维特斯准则，有
由赛尔维特斯准则，有试用克拉索夫斯基法确定系统在平衡状态的稳定性。例5-10设系统方程为，所以是负定的，平衡状态是渐近稳定的。当时，有
该定理仅是系统在平衡状态处渐近稳定的充分条件；5.4.1克拉索夫斯基法关于定理的几点说明使为负定的必要条件时主对角线上的所有元素均不为零，即线性系统可看作非线性系统的特殊情况，故该定理也适用于线性定常系统。
克拉索夫斯基法的适用范围如下：5.4.1克拉索夫斯基法关于定理的几点说明1.非线性特性能用解析表达式表示的单值函数。2.非线性函数对xi是可导的3.
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