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绪论0-1现代控制理论的发展与知识体系

引言控制理论的发展历史回顾控制理论发展初期经典控制理论现代控制理论智能控制理论

现代控制理论的发展20世纪50-60年代，在工程实践问题的推动下，特别是航空航天技术的兴起，控制理论又进入一个蓬勃发展的时期——现代控制理论阶段。1954年，钱学森的著作《工程控制论》出版，可以看作是现代控制理论的启蒙作。1956年，庞德里亚金（L.S.Pontryagin)提出极小原理；1957年，贝尔曼（R.Bellman）提出动态规划法，为最优控制提供了基本原理和方法。1960年前后，卡尔曼（R.E.Kalman)系统地将状态空间法引入控制理论，并提出能控性和能观性概念，标志着现代控制理论的诞生。

线性系统理论采用状态空间法对线性动态系统进行定量和定性分析，如稳定性、能控性和能观性，并采用状态反馈配置闭环极点的方法改善系统的动态性能。现代控制理论的发展最优控制苏联学者庞特里亚金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理；美国应用数学家贝尔曼（Bellman）提出了动态规划，为最优控制的发展提供理论支撑。

系统辨识利用系统的试验或运行数据，构造系统数学模型和估计参数的理论和方法，包括加权最小二乘估计、递推最小二乘估计和广义最小二乘估计等方法。现代控制理论的发展最优估计与Kalman滤波对系统可观测信号进行测量的基础上，根据一定的估计准则，采用某种统计最优的方法，对系统状态或参数进行估计的理论和方法。

自适应控制根据系统测量信号在线地估计被控对象的未知参数(或者等价地估计相应的控制器参数)，然后应用估计的参数计算控制输入。因此，一个自适应控制系统可以看作为一个具有在线参数估计的控制系统。现代控制理论的发展非线性控制理论为直接控制非线性系统、改善控制性能和处理模型不确定性，人们有意将非线性引入控制器部分，且对一些特殊形式的非线性系统，非线性控制律的设计可能要比线性控制律设计简单直观，且控制性能更好。

现代控制理论的研究范围与分支研究对象:以SISO/MIMO、线性/非线性、时变/定常系统。研究分支：线性系统理论(TheoryofLinearSystems)、最优控制(OptimalControl)、系统辨识(SystemIdentification)、最优估计与Kalman滤波(OptimalEstimationandKalmanfiltering)、自适应控制(AdaptiveControl)、非线性系统理论(TheoryofNonlinearSystems)等。现代控制理论的发展

现代控制理论的研究工具与方法研究工具：以线性代数和微分方程为工具，以状态空间法为基础。研究方法：输入/输出特性、内部性能局限性：系统分析和综合都严格地依赖系统精确的数学模型，缺乏灵活性和应变能力。系统的结构、任务和环境复杂性，需要控制理论向智能控制方向发展。现代控制理论的发展

经典与现代控制理论的对比现代控制理论的发展共同点不同点对象主要内容系统分析：研究系统的原理和性能设计：改变系统的综合性能研究对象：单入单出（SIS0）系统，线性定常研究工具：传递函数(结构图)，已有初始条件为零时才适用试探法解决问题：PID串联、超前、滞后、反馈研究对象：多入多出（MIMO）系统、线性定常、非线性、时变研究工具：状态空间法、研究输入-状态(内部)-输出改善系统的方法：状态反馈、输出反馈现代经典

现代控制理论的知识体系不可观可观不可控可控状态空间模型(A、b、c、d)状态方程的解可控标准形对偶原理可观标准形状态反馈可任意配置极点分离定理可控性判据可控性分解可观性判据可观子系统可控标准形实现可观性分解可观标准形实现n维状态观测器可任意配置观测器极点传递函数teA可控子系统对象、观测器、状态反馈组成闭合系统稳定性理论本课程讲授《现代控制理论》的分支——线性系统理论