(40)--[5.8]非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析-阿依捷尔曼法.ppt

第5章控制系统的李雅普诺夫稳定性分析阿依杰尔曼法

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法是一种线性近似方法，该方法的特点是首先将非线性系统中的非线性特性线性化，然后按线性系统李雅普诺夫函数的构造方法建立李雅普诺夫函数，再代人到非线性系统中，根据渐近稳定的条件，得出非线性特性允许变化的区域，以保证非线性系统的稳定性。

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法对非线性系统的要求是：(1)系统中的非线性特性是一个单值非线性函数，且满足下列条件：（5-39）

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法对非线性系统的要求是：上述非线性函数显然是通过坐标原点且介于直线和之间的任意函数曲线，如图5-8所示。（5-8）

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法对非线性系统的要求是：(2)包含此类非线性环节的非线性系统的状态方程应为（5-40）显然，由式（5-40）可见，当时，，所以状态空间的原点就是这类系统的平衡状态。

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法对非线性系统的要求是：所选的李雅普诺夫函数，使它在满足的范围内，对时间的全导数是负定的，则由式（5-40）所描述的非线性系统在处的平衡状态是大范围渐近稳定的。

5.4.2阿依捷尔曼法判定步骤为：首先将系统中的非线性函数用线性关系代替。写出线性化后的系统方程，并按线性系统李雅普诺夫第二法的方法，构造李雅普诺夫函数。令，解出P阵，并使P是对称正定矩阵。

5.4.2阿依捷尔曼法判定步骤为：把上述作为原非线性系统的李雅普诺夫函数，求出，并在保证是负定的条件下，确定的取值范围。检验原非线性特性的变化区域，若没有超出这个允许范围，则系统的平衡状态便是大范围渐近稳定的。

例5-12设非线性系统如图所示。当参考输入时，试用阿依捷尔曼法分析系统的稳定性。解：（1）首先建立原非线性系统的状态方程。当输人为零时，系统的方程可写为

例5-12设非线性系统如图所示。当参考输入时，试用阿依捷尔曼法分析系统的稳定性。式中，为单值非线性函数，其特性曲线如图所示。若选取状态变量为，则系统的状态方程为

(2)(3)将非线性系统线性化。，取，则线性化状态方程为按线性定常系统构造李雅普诺夫函数。即,令，则，设，得整理得方程组得

(3)解得，即，因此由塞尔维斯特准则可以判定P是正定的，故是正定的。

(4)将上述作为原非线性系统的李雅普诺夫函数，把原非线性系统的状态方程代人，可得原非线性系统的为

(4)根据塞尔维斯特准则，可知当或以及时，是负定的，从而可求得这样就确定了系统中的单值非线性函数的容许变化范围为和所夹成的对称于原点的两个扇形区域。只要非线性环节的特性曲线在此范围变化，原非线性系统就是大范围渐近稳定的。

5.4.2阿依捷尔曼法阿依捷尔曼法不仅方法较简便、适用面广，而且有以下优点：1这种线性近似法与泰勒级数在平衡点附近展开方法的不同之处，在于它取过原点的直线全局近似，因此可以用来判断系统在大范围内的稳定性，而不受平衡点邻域的限制。2非线性特性的线性近似直线可以用解析法求取，也可以由实验数据得到。3在此法中可选择简单的二次型函数作为系统的李雅普诺夫函数。4对于包含几个非线性函数和具有多个变量的非线性函数的情况，此法也是适用的。