工业机器人课件第5章 轨迹规划与编程2.pptx

第5章轨迹规划与编程2本章将深入探讨机器人轨迹规划与编程的相关知识。从轨迹规划的定义和目标出发,介绍其重要性以及基本要素,并详细讲解多种轨迹规划方法。接着,我们将学习如何在关节空间、笛卡尔空间以及混合空间进行轨迹编程,最后探讨轨迹规划与编程在焊接、装配和搬运等应用领域的实践。ＯabyＯＯＯＯＯＯＯＯＯ

5.1轨迹规划概述轨迹规划是机器人自动化系统中的关键技术之一,通过规划和生成机器人在空间中的运动轨迹,实现预期的任务目标。轨迹规划的目标是生成一条从起点到终点的平滑、连续、可控的运动路径,同时满足机器人的运动约束条件。轨迹规划的重要性体现在其对机器人系统的安全性、效率性以及灵活性的提升,是实现精密操作和协调动作的基础。

5.1.1轨迹规划的定义轨迹规划是机器人自动化系统中的一个核心技术。它涉及生成一条从起点到终点的平滑、连续和可控的运动路径,以满足机器人的运动能力和环境约束。轨迹规划的目标是确保机器人在执行任务时能够安全高效地完成动作,并实现预期的操作目标。

5.1.2轨迹规划的目标生成从起点到终点的平滑、连续、可控的运动路径。确保机器人在执行任务时能够顺利、安全地完成动作。满足机器人的运动能力约束,如关节角度、速度、加速度等限制条件,确保机器人的稳定性和可靠性。最优化轨迹的性能指标,如总完成时间、能量消耗、平滑度等,实现机器人高效、精准的动作控制。

5.1.3轨迹规划的重要性轨迹规划在机器人自动化系统中扮演着关键的角色。它确保机器人能够安全高效地执行各种任务,提高了系统的灵活性和协调性。精准的轨迹规划可以降低意外风险,优化运动轨迹,从而增强机器人的操作精度和可靠性。

5.2轨迹规划的基本要素路径轨迹规划的基础是确定机器人从起点到终点的空间路径。路径规划应满足环境限制,同时实现最优化目标,如最短距离、最小能耗等。速度合理的速度规划可确保机器人在运动过程中的平稳性和安全性。需平衡速度、加速度和机器人性能参数。加速度加速度是机器人运动的动力学特征之一,需要在不超过关节限制的前提下优化,以实现更快更平稳的运动。时间总完成时间是一个重要的性能指标,需要在满足作业要求的前提下尽可能缩短,提高工作效率。

5.2.1路径轨迹规划的基础是确定机器人从起点到终点的空间路径。该路径必须符合环境约束条件,同时还要实现最优化目标,如最短距离、最小能耗等。路径规划需要考虑机器人本体的几何尺寸和运动能力,以及工作环境中可能存在的障碍物。通过构建合适的路径规划算法,可以生成一条平滑、连续且可控的运动轨迹,为后续的速度和加速度规划奠定基础。

5.2.2速度1速度规划的重要性合理的速度规划可确保机器人在运动过程中的平稳性和安全性,是轨迹规划的关键环节。2动力学约束需平衡速度、加速度等动力学参数,确保不超过机器人关节的性能限制。3优化目标速度规划应兼顾任务完成时间、能耗等指标,实现机器人高效、平稳的运动。

5.2.3加速度动力学特征加速度是机器人运动的重要动力学参数之一,需要在不超过关节限制的前提下进行优化。平稳加减速合理的加速度规划可以实现机器人更快更平稳的运动,提高整体的工作效率。性能优化在满足作业要求的前提下,对加速度进行合理的优化是提高机器人运动性能的关键。

5.3轨迹规划的方法多项式轨迹规划使用多项式插值生成平滑的位置、速度和加速度曲线,满足机器人动力学约束。可以实现简单高效的轨迹规划。三次样条轨迹规划采用三次样条函数对位置、速度和加速度进行光滑拟合,可以确保轨迹连续性和可微性。适用于复杂场景。五次样条轨迹规划使用五次样条函数可以精确控制位置、速度、加速度和加加速度的边界条件,实现更平滑的轨迹生成。

5.3.1多项式轨迹规划1灵活性强可根据需求调整多项式的阶数和参数2计算简单采用多项式插值的方式生成轨迹3满足约束可以轻松满足位置、速度和加速度约束多项式轨迹规划是一种简单高效的方法。它通过使用多项式插值的方式生成平滑的位置、速度和加速度曲线,可以灵活地根据需求调整多项式的阶数和参数。同时,多项式轨迹规划也能够很好地满足机器人关节的动力学约束条件,确保运动的安全和可控性。这种方法计算过程简单,适用于大多数机器人轨迹规划的应用场景。

5.3.2三次样条轨迹规划连续性保证三次样条函数可确保位置、速度和加速度在关节点处保持连续。复杂场景适用三次样条规划适用于存在多个中间目标点的复杂轨迹规划。精细控制可精确设置位置、速度和加速度在边界点的具体数值。

5.3.3五次样条轨迹规划1精确控制可精确设置位置、速度、加速度和加加速度的边界条件2平滑性高五次样条函数可确保轨迹更加光滑连续3适用复杂适用于需要精细控制的复杂轨迹规划场景五次样条轨迹规划是一种更加精细的轨迹生成方法。它采用五次样条函数对机器人的位置、速度、加速度和加加速度进行精确控制,可以确保整个轨迹更加光滑连续