第5章工业机器人的示教及编程语言图文模板.pptx

工业机器人的示教及编程语言探讨工业机器人在示教和编程方面的核心技术。了解示教器的作用和操作流程,以及各种工业机器人编程语言的特点与应用。掌握工业机器人自动化生产的关键技能。byJerryTurnersnull

1.工业机器人的示教示教器是工业机器人系统中负责人机交互的重要设备,用于编程和控制机器人的操作动作。示教器通常采用触摸屏或手柄等操控界面设计,方便操作人员输入指令和调试程序。通过示教器,操作者可以手动带动机器人完成各种动作并录制为程序,实现机器人的自动化运行。

示教器的作用程序编程示教器用于输入和编辑机器人的操作指令,将人工操作转换为可重复的自动化程序。人机交互通过示教器,操作人员可以直接控制和调试机器人的运动,方便与机器人进行交互。动作录制示教器可以记录人工操作的轨迹和参数,将其转化为可重复执行的程序。

示教器的操作流程1选择程序在示教器上选择已编程好的机器人动作程序。2手动控制使用示教器上的按钮或操纵杆,手动控制机器人的运动。3保存动作将手动控制的机器人动作轨迹和参数保存为新的程序。

示教器的常见功能程序编程：可以在示教器上录入和编辑机器人的动作指令和工艺参数,将手动操作转化为自动化程序。手动控制：用示教器上的按钮、操纵杆等手动操作界面来直接控制机器人的运动轨迹和速度。轨迹学习：示教器可以记录人工操作时的机器人运动轨迹和相关参数,并保存成可重复的程序。

工业机器人的编程语言探讨工业机器人编程语言的定义、特点以及常见的类型,了解自动化生产过程中软件编程的关键技术。

编程语言的定义编程语言是用于编写计算机程序的工具和技术。它是人类和计算机之间沟通的桥梁,使用一种定义良好的语法和语义来描述计算机应该执行的任务和操作。通过编程语言,开发人员可以将自己的想法转化为计算机能理解和执行的指令。

编程语言的特点简单易学：工业机器人编程语言通常语法简单,易于操作人员掌握,降低了编程的门槛。功能强大：这些语言能够灵活地控制机器人各项功能,包括运动控制、传感器集成、工艺参数设置等。跨平台兼容：主流的工业机器人编程语言具有良好的跨平台兼容性,可在不同机型或控制器上运行。

常见的编程语言机器人控制语言如RAPID、KRL和KAREL等,专门用于控制工业机器人的动作和工艺参数。图形化编程使用可视化的拖放界面,无需编写代码即可生成机器人程序。基于文本的语言如C++、Python等通用编程语言,可实现更复杂的机器人功能和集成。基于云平台利用云服务对机器人程序进行在线编程和远程控制。

工业机器人的示教方法工业机器人的示教方法主要包括手动示教、离线编程和混合示教等。这些不同的方法各有特点,可根据实际应用场景和需求灵活选择。

手动示教法手动示教法是指操作人员通过示教器的控制界面直接引导机器人进行运动,并记录下运动轨迹和参数,形成可重复执行的程序。这种方法直观简单,适合小批量生产或频繁需要调整的工艺。

离线编程法离线编程法是通过专门的编程软件在计算机上编写机器人程序,而不需要实际接触机器人。这种方法可以脱离实际设备进行工艺参数调试和程序编写,大大提高了编程效率。同时程序可以事先模拟验证,在实际运行前就可以发现并排查问题。

混合示教法混合示教法结合了手动示教和离线编程的优势。操作人员可以先用示教器手动引导机器人运动,记录下轨迹和参数,然后在计算机上使用仿真软件对程序进行调整优化。这种方法大大提高了编程效率和程序的可靠性。

工业机器人的编程语言分类工业机器人编程语言主要可分为基于控制器的、基于PC的和图形化三种类型。不同类型语言有各自的特点和应用场景,能够满足不同生产需求。

基于控制器的编程语言特点这类语言直接集成在机器人的控制器系统中,可实现对机器人动作和工艺参数的精准控制。语法简单,易于操作人员掌握。应用场景适用于单一型号机器人的编程,常见于小批量生产或对柔性要求较低的场合。程序可直接下载至控制器执行。代表语言如FANUC的KAREL、ABB的RAPID、安川的Inform等,均为各大机器人品牌自主研发的专有编程语言。发展趋势随着工业机器人智能化和联网化的推进,这类语言正向可视化、跨平台、云端化的方向发展。

基于PC的编程语言特点这类语言不直接集成在机器人控制器上,而是运行在PC端的专用编程软件中。它们具有更强大的编程功能和丰富的图形化界面。应用场景适用于多机型、多控制器的灵活编程,能够实现复杂的机器人运动控制和工艺集成。常用于大批量生产或高度自动化的场合。代表语言如RobotStudio、KUKA.WorkVisual等基于Windows平台的软件,以及Linux下的ROS-Industrial等开源编程框架。发展趋势这类语言正朝着云端化、虚拟仿真和人机协作等方向发展,提升编程效率和生产灵活性。

图形化编程语言直观简单图形化编程利用可视化的拖拽界面