自动控制原理 第2版 课件 第三章.pptx

自动控制原理第三章(第2次课)1

自动控制原理2固定阻尼比为0.5，看自然振荡频率对系统动态过程的影响b.自然振荡频率对动态过程的影响第三节二阶系统的时域分析

自动控制原理3第三节二阶系统的时域分析

中国矿业大学信电学院自动控制原理4二、二阶系统的单位阶跃响应二阶系统的闭环特征方程有两个不相等的负实根，传递函数：输入为阶跃函数时，(1)过阻尼情况式中

5系统的输出量为：二、二阶系统的单位阶跃响应

自动控制原理6当ζ逐渐增大时，闭环极点S1沿负实轴趋近原点，而S2沿负实轴远离原点。当ζ较大时，可以认为若略去极点S2的影响二、二阶系统的单位阶跃响应

中国矿业大学信电学院自动控制原理7(2)临界阻尼临界阻尼情况下的二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应当时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程，二、二阶系统的单位阶跃响应

中国矿业大学信电学院自动控制原理8(3)欠阻尼情况此时，二阶系统的闭环特征根为式中——衰减系数——阻尼振荡频率输入为阶跃函数时，，则系统的输出量为二、二阶系统的单位阶跃响应

中国矿业大学信电学院自动控制原理9对上式进行拉式反变换，得式中或P27拉氏变换表阻尼角二、二阶系统的单位阶跃响应

中国矿业大学信电学院自动控制原理10稳态分量为1，表明系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为阻尼正弦振荡项，其振荡频率为——阻尼振荡频率时，这是一条平均值为1的正、余弦形式等幅振荡，其振荡频率为——故称为无阻尼振荡频率。由系统本身的结构参数确定二、二阶系统的单位阶跃响应

中国矿业大学信电学院自动控制原理11图3-9表示了二阶系统在不同值瞬态响应曲线P72二、二阶系统的单位阶跃响应

自动控制原理12在控制工程上，除了那些不允许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼：快速的响应速度和较小的超调量。二阶系统一般取。最佳阻尼系数二、二阶系统的单位阶跃响应

慕课堂练习

自动控制原理14二、二阶系统的单位阶跃响应部分非典型二阶系统可以利用典型二阶系统进行系统分析

自动控制原理15三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析二阶系统动态性能指标，可用表示。

中国矿业大学信电学院自动控制原理16典型二阶系统的单位阶跃响应函数：（1）（延迟时间）求得：三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

中国矿业大学信电学院自动控制原理17一定，,延迟时间减少一定，,延迟时间越短利用曲线拟合法近似地得到：三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理18，求得一定，即一定，,响应速度越快（2）（上升时间）三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理19（3）对上式求导，并令其为零，得zzzwwbwttgndd-==+21)(三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

中国矿业大学信电学院自动控制原理20根据峰值时间定义，应取为输出响应达到的第一个峰值所对应的时间三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

中国矿业大学信电学院自动控制原理21超调量在峰值时间发生，故即为最大输出（4）三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理22（4）三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理23时，当时时，时，P73图3-10三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

24补充作业1：对于典型二阶系统，求阻尼比分别为0.2、0.5、0.8时超调量；2：对于典型二阶系统，求超调量分别为20%、40%时系统的阻尼比是多大。要求：有代入公式的中间过程。学会用Matlab检验作业的正确性三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理25例题设典型二阶系统的阶跃响应曲线如图所示试确定此系统的开环传递和闭环传递函数。解:由图可知：tp=0.4秒三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

26开环传递函数:闭环传递函数:注意：系统为单位反馈系统输入是阶跃信号，而不是单位阶跃信号。三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理时，满足下式（5）（调节时间）：表示误差带，等于5%或者2%三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理2802.0405.03=?=??zw?zw，，nsnstt一定，调节时间越短三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

自动控制原理29例3.3系统结构及单位阶跃响应曲线如下图所示，试求系统对应的参数解：由阶跃响应曲线图可知由知三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析教材P76课后阅读

30由终值定理得：}所以：三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析

31三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析超调量过大有何危害？如何减小超调量？KA=150